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中山大学计算机学院（软件学院）智能复合机器人采购项目

公告-招标公告

广东 -广州

发布时间： 2024年06月17日

摘要信息

招标单位

招标编号

招标估价

招标联系人

招标代理机构

代理联系人

报名截止时间

投标截止时间

关键信息

计算机软件复合机

招标详情

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********学院）智能复合机器人采购项目

发布时间： 2024-06-17 00:20

项目概况

采购类型	采购
项目编号	****
项目名称	********学院）智能复合机器人采购项目
申购主题	智能复合机器人
项目类型	货物采购	项目预算
最高限价（元）	298,000.00
采购开始时间	2024-06-17 00:20	采购结束时间	2024-06-24 09:00
采购单位	****
经办人	王老师	经办人电话	****5092
期望收货时间	合同签订后30天交货
是否送货	是	送货地址	大学城**东校区南实验楼E401
电子签章	本项目需要使用CA签字 CA操作手册下载
备注	1、国内供货请报含税人民币价；境外供货（进口）请报免税人民币价。 2、进口货物中如有国内供货部分，供应商在报价时应分别报价，境外供货部分、国内供货部分的币种选择见第1条，并分别签订进口货物采购合同和国内采购合同。 3、**学校不收取任何费用，外贸代理费由供应商支付。4、本项目需要使用CA证书，请供应商根据指引（http://bidding.**.cn/article/4902）提前办理CA证书。 5、技术参数中如标注有“★”号的条款必须实质性响应，负偏离（不满足要求）将导致报价无效。电子标服务

采购明细

1采购设备	智能复合机器人
数量	1台
参考品牌

技术要求

序号技术要求内容评分等级是否星号条款是否需要附件说明

1	★1.1产品形态：双足仿人形机器人，身高不低于65cm。	重要	是	是
2	▲1.2自由度：全身≥20个自由度，包括头部两个自由度（可以实现低头、抬头、左右转头），手部2个自由度、手爪1个自由度（共6个自由度，可以实现物体抓取），肩部1个自由度（共2个自由度，可以实现肩部转向运动），胯部1个自由度（共2个自由度，可以实现原地左右转向运动），腿部5个自由度（共10个自由度，可以实现双足行走），整机无轮式结构质量。	非常重要	否	是
3	1.3腿部有磁编码舵机参数：堵转扭矩≥7n﹒m；齿轮组：钢制齿轮组；马达：空心杯马达；采用半双工总线控制算法，通讯速率≥1Mbps，控制参数可调，带电流保护，过热保护。	重要	否	否
4	1.4胯部左右舵机和肩部前后舵机参数：堵转扭矩≥4n﹒m；齿轮组：钢制齿轮组；马达：空心杯马达；采用半双工总线控制算法，通讯速率≥1Mbps，控制参数可调，带电流保护，过热保护。	重要	否	否
5	1.5手部、头部舵机参数：堵转扭矩≥1n﹒m；齿轮组：钢制齿轮组；马达：铁芯杯马达。	重要	否	否
6	1.6机械手夹：堵转扭矩≥0.5n﹒m；减速箱齿轮：铜齿；	重要	否	否
7	1.7默认行走速度：≥7cm/步；≥10cm/s。	重要	否	否
8	1.8仿人形机器人能实现上下楼梯、自平衡、声源定位、人脸识别、语音交互及语音控制、S形路径规划等功能。	重要	否	否
9	1.9内置主机参数应达到或优于：NUC；CPU：第八代i3；内存：DDR4 ≥4G内存；存储容量：≥ 80G SSD。	重要	否	否
10	1.10下位机控制板：STM32。	重要	否	否
11	1.11电池：容量：≥3900MAh；电压：11.1V；持续放电倍率：25C/30C。	重要	否	否
12	1.12扩展接口应支持：DC电源口、网口、HDMI接口、磁吸接口、USB接口（主板：USB 2.0≥1、USB 3.0 ≥3；外漏接口：USB 2.0≥1、USB 3.0 ≥1）	重要	否	否
13	2.摄像头与传感器 2.1.双摄像头，包括一个高清摄像头和一个结构光深度摄像头；	重要	否	否
14	2.1.1高清摄像头视场角：≥70度；高清摄像头视野范围：单目摄像头视野范围在地面脚的前部；	重要	否	否
15	2.1.2结构光深度摄像头参数：D435结构光深度摄像头；	重要	否	否
16	2.1.3景深/红外：每秒60帧时，分辨率达到或优于640X480；RGB（红绿蓝）：每秒30帧时，达到或优于1080P；	重要	否	否
17	2.1.4结构光深度摄像头功能：物体识别、定位和追踪；结构光深度摄像头视野范围：机器人正前方；	重要	否	否
18	★2.2 传感器套装至少含以下部分：结构光深度摄像头、激光距离传感器、3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、脚底压力传感器、火焰传感器（外置）、人体红外传感器（外置）、温湿度传感器（外置）、触摸传感（外置）、光敏传感器（外置）、刺激性气体传感器（外置）、风扇（外置）等，所有传感器通过磁吸连接方式，可以在机器人上直接插拔使用。	重要	是	否
19	2.3扬声器和麦克风：头部采用6向mic阵列，利用麦克风阵列的空域滤波特性，有效抑制空间噪声。远场范围内准确收音，支持声源定位。	重要	否	否
20	3.软件与系统需求	重要	否	否
21	3.1系统参数：Linux Ubuntu 16.04 LTS 64bit；内置Linux Ubuntu 16.04 LTS系统，64位操作系统，支持内置环境的更新。	重要	否	否
22	3.2机器人操作系统：ROS Kinetic；支持ROS系统，内置Kinetic系统，支持系统更新、开发和升级。	重要	否	否
23	▲3.3软件环境支持：C/C++、Python2.7/Python3.5+、Opencv、Opencv-Python、RealSenseTM SDK 2.0、TensorFlow；内置多种编程环境和编程语言，支持机器人动作、视觉识别、路径规划、步态算法等多种类型的开发，支持软件系统的二次开发	非常重要	否	是
24	3.4软件支持Windows、IOS系统。	重要	否	否
25	4.配套纸质教材，需提供证明。	重要	否	否
26	4.1教材内容包含机器人概述、Python编程基础、ROS使用概述、SLAM概述与应用、运动控制、双足步态基础、人机交互。	重要	否	否
27	5、配置智能人形机器人运动学引擎：包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。提供正运动学建模及解算算法模型及源代码，逆运动学建模及解算算法模型及源代码。	重要	否	否
28	▲6、配置人形机器人步态算法：基于先行倒立摆的双足步态，生成质心轨迹、再生成足端轨迹，实现机器人双足支撑情况下的重心位置移动，实现摆动脚轨迹规划以及摆动脚的运行，应用在走路、上坡、上台阶等场景中。提供双足机器人步态控制算法模型及上台阶源码。	非常重要	否	是
29	7、配置视觉算法：V-SLAM视觉算法在ROS系统下可实现场景识别、地图构建、路径规划、巡航避障、姿态识别、认知功能。支持飞桨模型下深度学习算法的应用、可实现水果识别、人脸识别、踢球等功能。提供V-SLAM视觉算法和NLP算法及语音识别算法源码。	重要	否	否
30	▲8、配置运动控制算**：使用位置控制算法、逆运动学控制算法、PID控制及基于LIPM（线性倒立摆）模型改进的半闭环双足步态算法等多个控制算法，实现机器人步态稳定和执行高精度动作。须实现动作：下蹲、举手、摇头、鞠躬、点头、伸展手臂、武当太极、舞蹈、踢红球、原地踏步、上楼梯、S形曲线行走。须提供以上机器人动作源码。	非常重要	否	是
31	▲9、多传感器融合引擎：传感器融合系统软件平台，通过软件平台结合机器人本体的磁吸连接端口，可实现多种人工智能与物联网融合的应用场景，如：智能家居、智慧医疗等。提供智能机器人多传感器融合框架及算法。	非常重要	否	是
32	1、长宽高（站立时）≥ 690300400 mm、长宽高（趴下时）≥750300200 mm	重要	否	否
33	2、整机重量（带电池）：≥15kg	重要	否	否
34	3、负载能力：行走时最大负载能力≥8kg	重要	否	否
35	4、最大爬坡角度可≥40°	重要	否	否
36	5、最大攀爬落差高度≥16cm。	重要	否	否
37	6、最大运动速度：Air大于等于2.5m/s、Pro/Max大于等于3.5m/s、Edu大于等于3.7m.s 。	重要	否	否
38	7、配备足端力传感器，数量≥4个。	重要	否	否
39	8、具备Android及IOS端APP，具备APP高清图传、遥控、机器狗状态查看等功能，具备图形化编程功能。	重要	否	否
40	9、机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法,可以实现360°足底三维受力感测；足底配置压力传感器和气囊；机器人大腿采用优于铝合金材质、机器人小腿采用优于高强度复合塑料材质,足底采用坚硬的实心防火耐磨橡胶,路面适应性强；	重要	否	否
41	10、配备深度相机：支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发，彩色图像1920X1080@30FPS;灰度图像1280X720@30FPS;深度点云1280X720@30FPS，支持25D地形建图，支持视觉算法开发。 1	重要	否	否
42	11、机器本体与电池应采用分体式设计，支持无工具辅助快速更换电池，单次更换时间≤5秒。	重要	否	否
43	▲12、四足机器狗需支持完备的二次开发能力，包括但不限于：①使用ROS控制机器狗；②使用SDK控制机器狗；③激光建图与SLAM算法；④提供机器狗各种传感器输出、读取、控制的SDK；⑤提供配套教程；⑥根据用户提供所需的读取和控制SDK和示例程序	非常重要	否	是
44	▲13、机器狗下巴处配置1台超广角3D激光雷达：FOV360°× 90°,扫描距离20m；近处盲区为0.05m；可实现探物避障	非常重要	否	是
45	14、支持大模型ChatGPT,可以让机器狗更加智能（体现为：语音控制机器狗，其自动完成对应指令动作）	重要	否	否
46	▲15、配备不小于100Tops算力的Nvidia Jetson Orin边缘计算模块，含AI算法及技术支持	非常重要	否	是
47	▲16、配备16线激光雷达，具备导航规划，动态避障，自主定位，地图构建等功能	非常重要	否	是
48	17、关节模组外径≥90mm，关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。采用外转子电机，可大幅度降低关节厚度结构紧凑，高速运转下可输出峰值45N.m的超大扭矩	重要	否	否
49	18、内置语音识别模块，具备语音交互功能，毫秒级语音交互响应，采用行业先进的语音识别技术，识别准确率高，识字速度快	重要	否	否
50	19、长续航电池，容量不得低于15000mAh，额定能量不得低于432Wh	重要	否	否
51	20、机械臂自由度：≥6	重要	否	否
52	21、负载：≥400g	重要	否	否
53	22、最大臂展：≥550mm(不包含夹爪长度，后续结构变更可能有小范围变动）	重要	否	否
54	23、电源需求：24V2.5A（MAX5A)	重要	否	否
55	24、接口：支持DC5.5-2.1	重要	否	否
56	25、功率：≥60W	重要	否	否
57	26、控制接口：控制通信接口RJ45（ETH）	重要	否	否
58	27、提供配套教程、ROS开发文档、SDK控制文档、激光建图与SLAM使用文档，支持点对点频段信号控制，4g、wifi控制	重要	否	否
59	1、人形外接传感器套件 2、《机器人建模与仿真》相关电子教材 3、人形机器人专用电池 4、提供智能机器人系统软件开发工具包（SDK）5、每台机器狗配备1台伴随遥控器，1台双手遥控器 6、提供ROS软件包 7、机器狗足部配备压力传感器和气囊、足底采用坚硬的实心防火耐磨橡胶	重要	否	否

资质要求

序号要求名称条件类型要求内容是否需要附件说明

1	第1条资质参数	符合性参数	上传营业执照(副本原件扫描件)	是
2	第2条资质参数	符合性参数	填写并按要求上传“廉洁承诺书”（需签字并盖公章）	是
3	第3条资质参数	符合性参数	填写并要求上传“法定代表人授权书”（需按授权书要求签字并加盖公章）	是
4	第4条资质参数	符合性参数	填写并按要求上传“供应商资格声明”（需签字并盖公章）	是

商务要求

序号要求名称要求内容是否需要附件说明

1	合同履约	**学校合同范本执行下载地址：http://www..com:8089/attachment/template/ZSU148/htmb.zip。注意：（1）合同模板中付款方式适用分期结算/付款条款其它付款方式选项不得选用；（2）本项目签署《**国内采购合同》的需开具增值税专用发票，如无法开具，需在签署合同时提供合理说明，否则将可能会影响合同签署。	否
2	免费保修年限	2年 3年 4年 5年及以上	是
3	产品销售渠道（要求上传“制造厂商出具的授权函”）	厂家（生产商）直接销售（出具厂家声明格式自拟）厂家（生产商）长期授权销售（授权书中连续有效期不少于一年）其他授权销售方式	是