静盘自动上下料

一、动作流程
1、AGV/操作工分别将毛坯满料框和成品空料框输送至四工位料仓处；
2、 视觉装置拍摄料框里的毛坯准确位置并告知机器人；
3、 机器人1从料框抓取毛坯；
4、机器人1给精定位站放毛坯进行精定位后再抓取毛坯；
5、机器人2抓取工件扫码；
6、机器人2给机床上下料，机器人2机加工上下料前需对工件加工台进行吹气清除铝屑，并清除涡旋内的切削液；
7、机器人2移动至清洗机处清理成品表面铝屑及表面液体；
8、机器人1从清洗机取出清洗处理过的静盘放置成品框；
9、当机器人1将毛坯料框抓空后，随后拆码垛系统将毛坯空料框搬运至另一工位进行存储；
10、当机器人1将成品料框放满后，拆码垛系统抓取成品空料框并搬运至另一工位进行存储；
二、 自动化单元说明
1、机器人轨道：包含底座、轨道、齿轮齿条、伺服电机、减速机、柔性拖链，设置轨道后，机器人的工作范围得到极大的拓展，底座为焊接形式，采用线性导轨进行导向，齿轮齿条传动，伺服电机驱动，确保设备运行精度和可靠性。
2、四工位料仓：包含框架、定位装置、安全光幕、传感器等，共计4个工位，由AGV/操作工将毛坯料框和成品料框输送至料仓的对应工位，同时每个工位设置安全光幕，确保机器人抓取时的安全行、准确性及有序运行。
3、 3D视觉：包含相机、光源、支架、线缆等，工件存放在料框里，料框自身精度以及AGV/人工上料的输送精度累加后产生位置偏差，通过3D视觉，能够获取工件的准确位置信息，并反馈机器人，避免产生撞击，同时；如部位工位无工件，也会反馈机器人，自动跳过该工位，避免自动线停线。
4、精定位 扫码：包含立柱、定位工装、传感器、扫码枪等，由机器人将毛坯放入精定位台的定位工装，定位工装设置定位元件、传感器等，实现对工件的准确定位，随后由机器人抓取；同时集成扫码枪，用于扫工件的二维码，记录工件的扫码结果和上线时间。
5、料框拆码垛系统：用于料框及吸塑盘的准确拆码垛和定位。
6、工件手爪：包含手爪本体、连接盘、手指、传感器等，设计 选用高精度手爪，用于工件的准确抓取和定位，手指采用软性材质，避免夹伤工件表面。
7、超声波清洗 气吹：包含框架、工装及升降旋转机构、超声波水箱、气吹防护、自动门等，由机器人将待冲洗工件放入定位工装，自动门关闭，随后开始超声波清洗洗工件表面工装旋转，随后气吹开始动作，吹扫工件表面。