复杂场景自适应差速轮式无人车及组件招标公告(2025-YKZNKX-W8470)

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技术服务要求

设备名称

规格参数

计量单位

数量

备注

差速轮式无人车底盘1台

双目相机1台

3D激光距离成像传感器1台

接驳式充电桩1台

工控机1台

（一）整体要求

本项目采购复杂场景自适应差速轮式无人车及组件1套，由差速轮式无人车底盘、双目相机、3D激光距离成像传感器、接驳式充电桩、工控机构成，需具备复杂地形作业能力，系统应具备原地转向、爬坡越障、建图、导航等功能，通过标准化接口实现载荷快速适配，并建立多层级安全防护体系，满足工业级可靠性与持续作业要求。

（二）技术要求

1.差速轮式无人车底盘

(1)设计尺寸：≥920×740×350mm；

(2)整车质量：≥70kg；

(3)结构形式：四轮差速；

(4)悬挂：前后双叉臂式独立悬挂；

(5)底盘主要材质：Q235+航空铝合金；

(6)离地间隙：≥150mm；

(7)轴距：≥600mm；

(8)轮距：≥600mm；

(9)轮胎直径：≥324mm；

(10)减速比：≥35速比；

(11)驱动电机：≥4×400W，无刷伺服驱动电机；

(12)电池：48V/18Ah磷酸铁锂电池带BMS CAN通讯；

(13)充电方式：48V/5A 充电器手动充电；

(14)对外供电：48V/10A-24V/15A-12V/15A；

(15)制动方式：电机制动；

(16)驻车方式；电磁式失电驻车；

(17)有转向灯、危险报警闪光灯、制动灯、减速指示灯、故障指示灯；

(18)VCU主频：≥168MHz；

(19)有硬件浮点加速；

(20)通信接口：CAN接口；

(21)通讯协议：CAN2.0B；

(22)有运动学解析；

(23)遥控距离：≥100m；

(24)垂直负载(水平路面)：≥50kg；

(25)运行速度：0～1.5m/s；

(26)续航里程：≥6km(满载)/10km(空载)；

(27)最小转弯半径：0（可原地转弯）；

(28)最大爬坡角度：≥30°（满载）；

(29)跨越宽度：≥250mm（满载）；

(30)越障高度：≥150mm（满载）；

(31)防护等级：≥IP42；

(32)工作温度：-20℃～50℃；

(33)存储温度：0℃～40℃；

(34)可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离不少于100m；

(35)底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号；

(36)底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲；

(37)底盘安全措施：急停开关、命令校验、心跳保护、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护。

2.双目相机

(1)使用环境：室内/室外；

(2)深度技术：主动红外立体声(全局快门)；

(3)深度视场：≥87°×58°；

(4)深度流输出分辨率：≥1280×720；

(5)深度流输出帧速率：≥90fps；

(6)传感器快门类型：全局快门；

(7)理想范围：0.3-3m；

(8)RGB传感器分辨率和帧速率：≥1920*1080、30fps；

(9)RGB传感器FOV：≥69°×42°；

(10)相机尺寸：≥90mm×25mm×25mm；

(11)通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆。

3.3D激光距离成像传感器

(1)探测距离：≥150m@70%,100m@10%；

(2)测点速率：≥320,000 pts/s(单回波)；

(3)测距误差：≤±1cm；

(4)水平角度分辨率：≥0.09°@5Hz,0.18°@10Hz,0.36°@20Hz；

(5)垂直角度分辨率：≥均匀2°；

(6)IP等级：≥IP67；

(7)重量：≤1100g；

(8)尺寸：≤φ110*80mm。

4.接驳式充电桩

(9)设计尺寸：≤250*150*430mm；

(10)整体质量：≤10kg；

(1)有过流保护、短路保护、防反接保护（受电端）功能；

(2)额定电流:≥20A；

(3)输入电压:DC 18.5V ～ 60V；

(4)OC信号：光耦C（IO），E（AGND）无源输出；

(5)防护等级：≥IP23；

(6)工作温度：-20℃～60℃（*注意电池充电温度）；

(7)存储温度：-20℃～60℃。

5.工控机

(1)处理器；不低于四核八线程，主频不低于1.1Ghz,容频3.7Ghz,功耗不大于15W,6MB三级缓存；

(2)显卡：集成显卡；

(3)内存：≥32G；

(4)硬盘：≥512G；

(5)网卡：板载双RTL 8111DL 10/100/1000 BaseT LAN；

(6)USB：至少8个USB接口，4个USB2.0,4个USB3.0；

(7)前置：开关键/耳麦/麦克风/光纤接口/4×USB；

(8)后置：WIFI天线/2×RS232串口/4×USB/2×网口/2×HDMI/电源孔；

(9)来电开机：支持通电、定时开机，网络远程开机，无盘启动，256级看门狗；

(10)工作温度：-10℃-60℃；

(11)工作湿度：10%-90%；

(12)系统：WIN10系统；

(13)电源：支持DC IN 12V-19V宽幅电压供电；

(14)规格：≤25cm×20cm×7cm；

(15)整机重量：≤2kg。

6.**包

(1)提供以下开源软件功能包，代码开放：ROS下视觉感器信息捕获功能；ROS下视觉传感器参数标定功能；ROS下视觉数据专用程序处理功能；ROS下视觉数据通信功能；

(2)提供基于多智能体集群控制应用程序；提供开源软件功能包，运动控制功能(速度控制)；MATLAB多智能体集群控制专用程序；

(3)提供运动控制功能(速度控制)、室内地图构建功能、高精度室内自主导航与规划（±2CM）、能多点导航功能、视觉系统驱动功能软件功能包；

(4)提供以下操作系统及开源驱动包，要求驱动包代码开放：ROS开发平台Ubuntu18.04；ROS系统版本Melodic；使用开发工具VSCode，Matlab/Simulink；ROS电脑端远程控制监控界面Rviz；rplidar_ros：激光距离成像传感器驱控包；

(5)提供基于平台控制系统的PID、LQR、滑膜、神经网络专用程序基本专用程序；

(6)提供基于SM、ADRC、无感滑模控制、基于PD的鲁棒控制、导纳控制、阻抗控制专用程序程序。

(7)提供手机教学**，有控制与仿真、智能控制、移动机器人等课程，有不少于10期学者讲坛板块。

项

1

2

商务服务要求

付款方式

供货、安装周期

质保期

交货

地点

验收条件

付款方式：合同生效后，中标供应商提交合同总金额30%发票，采购单位在30天内向中标供应商支付30%合同款；货物运达指定地点验收合格，中标供应商提交剩余的合同发票，采购单位在30天内向中标供应商支付65%合同款；剩下5%合同款为质量保证金，质保期满，无质量问题且无质量纠纷，采购单位在接到中标供应商的质量保证金返还申请后30天内无息全额支付。

（1）交货时间：合同生效后，中标供应商在30日内完成产品交付。

（2）交货地点：**省**市采购单位指定地点。

（3）其他要求：中标供应商提供产品的各项技术性能指标必须达到合同和比价文件规定的要求。

（1）质保期不少于1年，自验收合格之日起算。供应商采购的零部件、设备等材料因产品质量问题或因供应商安装不当，造成损坏而更换的零部件、设备，应重新计算质保期。

（2）提供7×24小时响应服务。设备异常或出现故障，中标供应商接到采购单位电话通知2小时内做出响应，必要时2日内到现场进行设备调试。

（3）质保期内故障时间累计超过1个月，质保期按照故障时间顺延。

（4）质保期满后，中标供应商应继续为采购单位提供技术支持，为采购单位提供软件升级、故障排除等服务，只收取相关成本费。项目验收合格之日起1年。

（5）中标供应商应完成出厂验收，并提供合格证、检测报告、产品使用维护说明书。

**省

**市

项目验收在采购单位的指定地点采用会议验收的方式进行验收，按照合同和技术协议分别进行设备功能和材料的验收，在验收合格后，经双方代表签字有效。

说明

1.报价方须对所报价包内所有产品和数量进行报价，否则视为无效报价。

2.运杂费：全部由供应商承担，并提供免费上门安装调试及支持服务。

3.比价方法：在完全满足采购人资格、技术服务及商务服务要求的基础上，价格最低者为成交供应商