阿克曼转向自主导航轮式无人车比价公告招标公告(2025-YKZNKX-W8521)

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技术服务要求

设备名称

规格参数

计量单位

数量

备注

阿克曼转向自主导航轮式无人车

系统包含阿克曼转向线控轮式底盘和定位导航系统两部分。

1.阿克曼转向线控轮式底盘

(1)设计尺寸：≥900×720×330mm；

(2)结构形式：前阿克曼转向，后双电机差速驱动；

(3)悬挂：前后双叉臂式独立悬挂；（需提供悬挂结构图片证明）

(4)离地间隙：≥140mm；

(5)轴距：≥580mm；

(6)轮距：≥580mm；

(7)轮胎直径：≥320mm；

(8)减速比：≥18速比；

(9)驱动电机：≥2×380W，无刷伺服驱动电机；

(10)转向电机：≥380W

(11)电池：48V/18Ah磷酸铁锂电池带BMS CAN通讯；

(12)充电方式：48V/5A 充电器手动充电；

(13)对外供电：48V/10A-24V/15A-12V/15A；

(14)制动方式：电机制动；

(15)驻车方式；电磁式失电驻车；

(16)有转向灯、危险报警闪光灯、制动灯、减速指示灯、故障指示灯；

(17)车辆控制单元：CPU主频：≥168MHz；具备硬件浮点加速；CAN接口；CAN2.0B通讯协议，具备运动学解析功能；

(18)遥控距离：≥100m；

(19)垂直负载(水平路面)：≥75kg；

(20)运行速度：0～9.7km/h；

(21)续航里程：≥25km(满载)/35km(空载)；

(22)最小转弯半径：≤1.8m；

(23)最大爬坡角度：≥15°（满载）；

(24)跨越宽度：≥170mm（满载）；

(25)越障高度：≥40mm（满载）；

(26)转向精度：≤0.5°；

(27)防护等级：≥IP42；

(28)工作温度：-20℃～50℃；

(29)底盘安全措施：急停开关、命令校验、心跳保护、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护。

(30)转向性能要求：需采用EPS转向系统，转向精度需达到±0.5°，（需提供EPS转向系统精度测试报告证明）

(31)底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号。

(32)底盘需采用模块化设计，整体分为三段式结构，前段为EPS转向系统、中段为电池仓、后段为驱动系统（需提供底盘三段式可拆卸图片或文档证明），电气系统采用整体式电控箱（需提整体式可拆卸电控箱图片或文档证明），以适应快速更换及维护。

(33)底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角度、左轮和右轮电机编码器脉冲。

2.自主定位导航系统

2.1工控机

（1）CPU：不低于I5-8265U，主频不低于1.6GHz

（2）内存： DDR4 ≥8G

（3）硬盘： ≥128G

（4）接口USB：不少于4个USB3.0 2个USB2.0

（5）网口：不少于2个千兆网口

（6）显示接口：不少于1个HDMI

（7）串口： 不少于4个RS232

2.2激光距离成像传感器套件

（1）扫描光源：16路

（2）激光波长：905nm

（3）测量范围：0.4m~150m

（4）扫描角度：0~360度

（5）扫描频率：5-15Hz

（6）角度分辨率：0.35-1.35度

（7）工作电压：9-32V

（8）防护等级：IP67

（9）工作温度：﹣10℃到﹢60℃

（10）储存温度：-40℃到﹢105℃

2.3深度相机

（1）工作范围：深度0.2~4m

（2）视场角(FOV)：深度：不小于88°×58° RGB：不小于92°×75°

（3）分辨率@帧率：1080×720/不低于10fps 640×480/不低于30fps

（4）通讯接口： USB3.0

2.4姿态传感器

（1）测量范围：陀螺仪不小于±2000°/s；加速度计不小于±8G (1G = 1x 重力加速度 )

（2）分辨率：陀螺仪≤0.01°/s，加速度计≤1uG

（3）零偏稳定性：陀螺仪≤8°/h，加速度计≤60uG

（4）通讯接口： USB转串口

2.5路由器

（1）网络标准: 802.11ac

（2）无线网络支持频率: 2.4G/5G

（3）网口接口：1900M千兆端口*3

2.6 CAN卡

CAN卡通讯接口：USB转CAN

2.7导航软件功能

(1) 具备地图管理模块，可实现室内外半结构化场景建图，根据场景需求绘制不同的区域；室外场景，可绘制虚拟墙，阻隔机器人进入虚拟墙区域，可在原地图上清除障碍物。

(2)机器人导航到达指定任务点，机器人通过自身当前位置及地图信息，规划到目标点的导航路径，进而到达目标任务点，机器人可正常在设定的多点之间循环导航；

(3)执行自由导航任务遇静态障碍物，机器人在障碍物前方进行绕障；执行自由导航任务遇低速动态障碍物，可绕过障碍物；

(4)执行录制路径任务遇低速动态障物，遇障可及时停止，障碍物离开路径后机器人可继续执行导航，并顺利到达任务点；执行录制路径任务遇静态障碍物，遇障可及时停止。

套

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商务服务要求

付款方式

供货、安装周期

质保期

交货

地点

验收条件

货到验收合格，收到发票后付全款。

包装箱发运，配套所需工具；

提供产品详细介绍资料、教程和例程。

整机免费保修一年。

合同生效后，中标方在 20日内完**装及调试。

**省

**市

乙方完成了规定的功能、性能及其它要求的内部验证工作，结果符合要求，并交付所有资料。经甲方验证后可以验收。

说明

1.报价方须对所报价包内所有产品和数量进行报价，否则视为无效报价。

2.运杂费：全部由供应商承担，并提供免费上门安装调试及支持服务。

3.比价方法：在完全满足采购人资格、技术服务及商务服务要求的基础上，价格最低者为成交供应商