轮式无人车移动协作机器人 招标公告( 2025-YKZNKX-W8524)

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技术服务要求

设备名称

规格参数

计量单位

数量

备注

轮式无人车移动协作机器人

该采购项目包含1台轮式无人车和协作机械臂以及相关传感器等组件，旨在为教学和科研提供一个轮式无人车移动协作机器人开源平台，让其了解移动协作机器人的结构，运动学动力学原理，学习机器人编程语言和开发环境，实现机器人运动控制、定位导航、移动抓取、任务规划等各项功能，最终能熟练掌握轮式移动协作机器人的整过开发流程。

1.轮式无人车底盘系统

(1)底盘驱动结构：差速结构

(2)轮子：双主动轮 4个从动轮

(3)电机：直径不小于8寸的轮毂电机

(4)底盘最大速度：≥2.0m/s

(5)底盘负载能力：≥60kg

(6)底盘尺寸：≥700*570*280mm

(7)底盘自重：≤56kg

(8)机器人ROS主控：主要指标见3：ROS主控

(9)机器人控制方式：APP、ROS1、ROS2、航模遥控

(10)自动回充：支持

(11)开源说明：提供底盘驱动源码、原理图，ROS源码，3D模型

(12)机器人传感器：2个激光距离成像传感器、2个双目深度相机、6个超声波传感器

(13)电池：不低于24V/20000mAh磷酸铁锂电池，金属外壳一体成型可靠保护电池安全；磷酸铁锂电芯内置保护（过流、过充、过放、短路等保护）

2.机械臂

(1)机械臂自由度：不少于6轴

(2)机械臂最大工作半径：≥610mm

(3)机械臂重复精度：不低于±0.05mm

(4)机械臂关节最大速度：JI-J2 不低于180°/s, J3-J6不低于 250°/s

(5)机械臂末端最大负载能力：≥5kg

(6)续航：底盘+协作机械臂续航:≥8小时

(7)机械臂末端相机：双目深度相机，主要指标见5：双目深度相机。

3.ROS主控

(1)CPU：不低于6核 A78 64位CPU 1.5MB L2+ 4MB L3

(2)GPU：不低于32个张量计算核（Tensor core），1024核Ampere架构 GPU

(4)内存：不低于8GB 128 位LPDDR5, 存储速度不低于100 GB/s

(5)算力：不低于67TOPS

(6)USB接口：3*USB3.0、1*USB2.0、1*Type-C

(7)影像输入：MIPI CSI

(8)影像输出：1*HDMI2.0

(9)视频编码：1080p@30Hz，由1-2个CPU核心提供支持

(10)视频解码：H.265 (4K@60Hz, 2*4K@30Hz, 5*1080p@60Hz, 11*1080p @30Hz)

(11)板载存储：256GB SSD

(12)网络接口：RJ45接口(千兆以太网）/M.2PCle。

4.激光距离成像传感器

(1)类型 ： 近距离、中距离

(2)应用场景 ： 室内外通用

(3)扫描角度： 360°连续

(4)输出数据分辨率： 不低于1mm

(5)测量频率： ≤ 20000次/s

(6)扫描频率： 12Hz

(7)外形尺寸： 直径≤80，高度≤50mm

(8)测量半径 ： 对白色物体最大半径不小于25m，

对黑色物体最大半径不小于10m

(9)重量：≤250g

(10)测量距离精度 ：不低于±3cm

(11)光源： 905nm激光

(12)最小测量距离： 不大于0.05m

(13)抗环境光强度 100kLux (光照强度单位）

(14) 电源：5VDC

(15) 驱动方式：内置无刷电机

(16)ROS支持： ROS1/ROS2

(17)通信接口： 网口 标准串口(波特率:460800bps)

(18)STM32支持：支持STM32采集，提供数据采集例程

(19)Python支持：支持Python2.7和Python3.0两个版本例程采集传感器数据(支持在Windows和Ubuntu环境运行)

5.双目深度相机

(1)深度范围：0.5-2.5m

(2)深度分辨率@帧率：USB3.0: 640×480@640fps

(3)深度视场角(FOV)：不小于H67.9 ° ×V45.3 °

(4)RGB分辨率@帧率：USB3.0:640×480@640fps

(5)RGB视场角(FOV)：不小于H71.0 ° ×V56.7 °

(6)数据与供电接口：USB3.0 TypeC

(7)工作环境：室内/室外

(8)功耗：<2.5W

6.超声波传感器

(1)工作电压：DC 3.3-5V

(2)待机电流：≤5uA

(3)平均工作电流：≤40mA

(4)盲区距离：不小于3cm

(5)平面物体量程：3-450cm

(6)输出方式：PWM脉宽

(7)参考角度：≥60°

7.软件及配套**

提供《机械臂二次开发指导教程》，包括示教模式、WEB浏览器在线控制、机械臂运动学正解、AR标签块识别夹取、色块识别夹取等二次开发**ROS源码包；

ROS入门手册(ROS 入门、Ubuntu配置手册、底盘运动控制手册、ROS基础手册)、OpenCV在ROS环境下应用教程等；

视觉处理实现KCF跟随、AR标签识别、RGB视觉巡线(融合雷达避障)、人体骨架识别、人体骨架跟随、3D视觉姿态控制、3D视觉建图、3D视觉导航；

深度学习实现YOLO物体识别、YOLO手势识别、YOLO交通标志识别、深度学习模型训练、手势控制、Tensorflow物体识别、 Tensorflow目标检测、Tensorflow手写数字识别等功能。

套

1

2

商务服务要求

付款方式

供货、安装周期

质保期

交货

地点

验收条件

本项目不预付货款，货物运输到指定地点验收合格后，供应商收集发运接收单、发票资料，提交采购单位办理结算手续，采购单位在30天内向供应商支付100%货款。

包装箱发运，配套所需工具；

提供产品详细介绍资料、教程和例程。

合同生效后，中标方在 20日内完**装及调试。

整机免费保修一年。

**省

**市

乙方完成了规定的功能、性能及其它要求的内部验证工作，结果符合要求，并交付所有资料。经甲方验证后可以验收。

说明

1.报价方须对所报价包内所有产品和数量进行报价，否则视为无效报价。

2.运杂费：全部由供应商承担，并提供免费上门安装调试及支持服务。

3.比价方法：在完全满足采购人资格、技术服务及商务服务要求的基础上，价格最低者为成交供应商