北京航空航天大学自动化学院执行机构可控能力测试单元

A****1000-试验设备

包括飞行器伺服系统高性能控制模块、飞行器伺服系统测试平台能量模块、飞行器高动态伺服系统本体模块、飞行器执行机构仿生智能控制与分析单元、飞行器伺服系统多功能测试单元、混合异类传动机构特性分析与建模单元和驱动控制单元。功能指标要求如下：1、飞行器伺服系统高性能控制模块：实现多来源、多类型、多通道干扰/不确定性和多维时空动态约束影响下的高精度快响应控制，具备强抗扰和自适应能力，具有通用化的通讯接口，控制精度优于0.04°；2、飞行器伺服系统测试平台能量模块：根据飞行器伺服系统控制指令实现自主能量管理与分配，具有智能自主安全检测能力，包括故障诊断、交流频谱检测、热失效保护；3、飞行器高动态伺服系统本体模块：具有通用化的机械、电气和通讯接口，内部状态可测量，具有多干扰多约束下仿生智能行为能力，可实现期望的角度输出，负载力矩最大值不小于1000Nm；4、飞行器执行机构仿生智能控制与分析单元：可实现跨域跨物种仿生机制的分析与模拟，可实现基于跨物种机制的自主决策以及类肌肉控制，包含的仿生智能算法种类不少于5种；5、飞行器伺服系统多功能测试单元：具备多源干扰自主激励与在线预示、不确定性动态闭环量化等智能测试能力，具备对系统位置、速度、时域、频域、波形跟踪等测试功能；6、混合异类传动机构特性分析与建模单元：可实现减速齿轮、滚珠丝杠等异类传动机构的特性分析与模拟，可表征摩擦、间隙等非平滑非线性，实现一体化深耦合系统建模；7、驱动控制单元：可实现飞行器伺服系统的有效功率驱动，功率驱动电压160-270V。

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