计算机科学与技术系数字孪生技术教学服务询价结果公示（XJ2025-0598）

在基于Unity的数字孪生教学实训课程中，向学生介绍工业4.0智能制造中数字孪生系统相关概念知识，并通过对简易的开源教学机械臂ArmPi系统进行孪生仿真，并配置上位机端相关代码以及工业通信协议信号获取脚本，引导学生如何使用Unity游戏引擎、Python和数字孪生解决方案来搭建一个可实现镜像同步与反向控制的机械臂数字孪生教学系统。通过该实训，学生可以接触到工业4.0智能制造领域较为热门的数字孪生和工业信号传输相关概念知识，通过该实训学生将会充分了解制作一个机械单元的数字孪生虚拟实体需要的技术思想以及可用手段。学生将会学到Unity的基础使用知识以及数字孪生解决方案脚本编写逻辑，并接触改写教学机械臂树莓派系统的上位机Python代码，完成这个实训后学生可以得到一个属于他们自己的机械臂数字孪生系统，并支持后期更新迭代。

经费预算

145000.00元

技术指标

1）第一章：数字孪生基础 1.1数字孪生是什么： 定义、核心概念、典型应用场景 为什么要做数字孪生 能带来哪些好处（效率提升、远程监控、模拟测试等） 1.2实体部分介绍 硬件类型（单片机、传感器、工业机械臂、机器人、无人机等） 常见嵌入式芯片和操作系统简介 1.3 虚拟部分实现方式 虚拟仿真软件/引擎对比，重点介绍Unity引擎 高精度仿真的重要性 1.4 为什么数字孪生需要精确建模 工业信号基础 1.5 为什么数字孪生需要用到工业信号 常见工业信号类型、工作逻辑 第二章 小型机械臂孪生系统开发 2.1 展示已开发的小型教学机械臂数字孪生系统 功能演示：虚实同步、反向控制 系统拆解讲解 硬件部分：机械臂型号、芯片、操作系统、上位机 软件部分：Unity场景搭建、关节约束、UI设计、核心逻辑代码 2.2 从头开发演示 从零开始搭建该系统的关键步骤（通信设置、Unity场景配置等） 第三章 小型机械臂孪生系统开发 完成小型机械臂系统开发演示 核心代码深入讲解与现场复现 第四章 ABB Studio + Unity 虚拟孪生系统开发 4.1 虚拟-虚拟数字孪生概念 什么是预孪生系统适用场景（如无硬件时的仿真测试） ABB Studio介绍 ABB公司与软件介绍、ABB机械臂简介、Gcode代码简介 Unity与ABB Studio通信实现 如何让Unity和ABB虚拟机械臂实时交互 4.2 ABB Studio + Unity 虚拟孪生系统开发 展示已完成的ABB Studio + Unity虚拟孪生系统带领学生动手搭建 ABB Studio基础操作 Unity端通信与控制逻辑实现 学生可在自己电脑上跟随操作 第五章 行业应用与总结 数字孪生的行业应用 制造业、物流、智慧城市等领域的案例 与AI的结合 预测性维护、智能优化等方向 数字孪生技术的发展趋势 公司或同行的实际项目案例；

2）数字孪生课程**包 基于 Unity 的机械臂数字孪生系统课程**。 提供全套课程**，以便于客户自学或者课后练习包含：课程大纲、 课程课件（PPT），课程案例（可执行程序）、案例工程（源代码）、课程视频讲解（现场讲课录频）；

3）技术支持 企业工程师课后技术支持，并定期答疑，6个月，100课时；

4）ArmPi FPV智能视觉机械臂 实习期间提供智能视觉机械臂，使用期间从具体实习开始起，365天。 标准版： 1、尺寸：长277*宽177*高429（mm） 2、机械臂重量：约1.2kg 3、机身材质及颜色：硬铝合金材料 4、机体自由度：5个自由度+夹持器 5、机械爪抓取重量：弯曲状态下，最大为1500g 伸直状态下，最大为500g 6、控制方式：软件PC端远程 控制软件+iOS/安卓手机APP 7、电源：7.5V 6A DC适配器，供电稳定 8、控制器：树莓派4B和树莓派拓展板 （1）树莓派4B控制板参数 芯片型号：Broadcom BCM2711 CPU：64-位 1.5GHz四核 蓝牙：采用蓝牙 5.0，通信能力更强 USB接口：同时具备2个USB2.0和2个USB3.0 HDMI：micro HDMI*2 供电接口：USB Type C(5V 3A) Wi-Fi网络：支持802.11n 无线，2.4GHz/5GHz 双频Wi-Fi 有线网络：真千兆以太网（网口可达） 以太网Poe：通过额外的 HAT 以太网（Poe）供电 9、摄像头参数： 可视角度：不低于170°广角，可探测角度视野大 系统支持：Windows、Linux、Openwrt 产品像素：不低于30万像素（640*480） 对焦方式：支持手动调焦 连接方式：USB免驱 输出格式：Mjpeg输出 10、软件部分：VNC软件、图形化上位机软件和安卓/iOS 手机APP软件 11、舵机：采用LX-15D总线舵机、LX-225总线舵机和HTS-16L总线舵机 （1）LX-15D总线舵机参数： 产品重量：43g 产品尺寸：44.02mm*22.92mm*35.12mm 工作电压：6V-8.4V 转动速度：不低于0.22sec/60°7.4V 堵转扭矩：15KG.cm 6V ；17KG.cm 7.4V 转动范围：0°-240° 空载电流：100mA 堵转电流：2.4A-3A 舵机精度：0.3° 角度控制范围：0-1000，对应0°-240° 控制方式：UART串口指令 存储：掉电保护用户设置 回读功能：支持角度回读 保护：堵转保护/过温保护 反馈：温度、电压、位置 齿轮类型：金属齿轮 （2）LX-225智能总线舵机 产品重量：63。

询价小组意见

询价小组意见：经讨论，决定拟选用******公司为供应商，报价112300.00元。

询价小组成员：董华松，刘素转，吕仲琪

质疑方式

询价结果公示期为三天，公示期间如有疑问，请致电010-****3226。