长沙高新技术工程学校四足机器人及配套设施项目询价采购公告

货物名称

规格型号

单位

数量

单价

金额（元）

四足机器人

（一）硬件平台

1.1、长*宽*高 尺寸要求：长≥ 610±10mm ,宽 ≤370±10mm ,站立高度 ≤450±10mm；

1.2、整机重量（带电池）不超过13kg；持续行走最大负载能力 4kg；

★1.3、机器人的平衡算法采用触地判断的全力控算法，足底不能用充气气囊。全力控算法可以实现360°足底三维受力感测，相比足底传感器，不易磨损，后期维护成本低；

★1.4、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，一体化成型没有中空导管；足底采用坚硬的耐磨橡胶，踩在尖锐路面上也不破损和变形；

★1.5、最大爬坡角度40°（受坡面材质影响或有差异）；最**续上下台阶高度15cm；

1.6、配备高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；同时背部带充电口，电池容量不低4400mAh,额定能量不低于126.7Wh/28.8V; 续航时间：正常行走1.5-2个小时；

★1.7、机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；

1.8、关节模组外径≤76mm；整机自由度 12; 单腿自由度 3； 1.9、机器人自带多路可输出内置电源，电源接口5V/24V（可扩展），机器人自带多路可扩展接口，包括Ethernet/USB3.0/HDMI/WiFi，方便二次开发。

（二）运动控制模块

2.1、操作系统 RT liunx；

2.2、姿态传感器：集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴磁传感器和微处理器。采用工业级惯性传感器，加速计分辨率可达0.09mg，陀螺仪分辨率可达0.004°/s。；

2.3、通讯总线总线控制频率：1kHz；

2.4、多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发；

2.5、一体化关节模块 高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器、温度传感器；

2.6、提供基础运动能力包括：原地踏步、行走、奔跑、前后、左右运动，原地转弯等功能；

2.7、提供高阶步态包括：上下台阶，斜坡，匍匐，等等，以及支持其它步态的开发；

★2.8、提供多种展示动作，包括向前跳、太空步、作揖、多种创意舞蹈等等；

（三）智能感知模块

3.1、操作系统 Ubuntu-ROS；

★3.2、搭载更高性能的GPU Nvidia NX 系列（同级别或者更高）；

★3.3、深度相机: Intel Realsense D435i, 支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发；彩色图像1920×1080@30FPS；灰度图像1280×720@30FPS；深度点云1280×720@30FPS；支持2.5D地形建图；支持视觉算法开发；

3.4、广角相机模块：水平视角130°,1920×1080@30FPS；H.264/MJPG格式输出；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪算法开发；

★3.5、超声波*2：测距范围28cm~450cm ；支持距离检测和停障算法开发；

3.6、配备扬声器和LED灯带，实时反馈机器人状态，并为机器人演示动作搭配音乐和灯光；

3.7、提供安卓端机器人控制应用程序，实现低时延实时图传及运动控制，支持一键开启语音控制、停障等感知功能。

（四）二次开发支持

4.1、提供详细的使用文档和开发手册；

4.2、提供机器人运动模型供运动仿真，提供运动控制算法开发SDK和API、运动开发Demo，提供运动二次开发手册；

4.3、提供安卓端APP操作软件，实现高清实时图传以及语音控制，支持多种感知功能一键开启（如跟随、语音、停障等）；

4.4、APP端可以语音控制机器狗**后退转弯，起立趴下等；机器人自带的喇叭可以让机器人在跳舞的同时可以自带音乐。

台

1

72000

72000

电池

高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；同时背部带充电口，电池容量不低于4400mAh,额定能量不低于126.7Wh/28.8V; 续航时间：正常行走1.5-2个小时

台

1

2200

2200

赛道

四足机器人运送物资为主题的场景设计，比赛场地尺寸为6300mm×8800mm，材质为PU布或喷绘布，赛道宽度为 600mm。

套

1

2400

2400

合计：柒万陆仟陆佰元整

76600