遥操作数据采集系统

A****9900其他机械设备

1、遥操作示教系统，由一对轻型机械臂、灵巧手及其控制系统组成。技术参数：①轻型机械臂单臂主动自由度≥7（包含腕关节、不包含手部关节），单臂负载≥3kg，单臂臂展≥70cm，重复定位精度~0.1mm；②具备符合机械臂最大负载能力的末端六维力传感器；③灵巧手具备至少15个自由度，其中主动自由度至少10个，具有触觉传感器；④遥操作数据采集处理及算法开发平台，支持多模态输入控制算法的训练、推理；⑤控制系统具有符合控制要求的计算机，集成完整控制接口，提供C++与python软件开发套件，并且附带基础操作演示程序，包括机械臂运动控制、灵巧手抓取控制、力传感器回传数据。 2、移动式操作执行系统，为一台轮式移动底盘上的升降式仿人双臂操作平台，配备灵巧手。技术参数：①操作臂单臂主动自由度≥7（包含腕关节、不包含手部关节），单臂负载≥4kg，单臂臂展≥70cm；②具备符合机械臂最大负载能力的末端六维力传感器；③头部两自由度伺服机构，头部配备工业级双目3D相机，手部配备RGBD相机；④灵巧手具备至少21个自由度，其中主动自由度至少16个，具有触觉传感器；⑤轮式移动底盘最大移动速度≥1m/s；⑥作业高度可变范围0.5m，升降立柱抬升下降速度不低于50mm/s，具备至少45°俯身作业能力；⑦采集系统，机身集成匹配作业需求的控制计算机（底层控制器、边缘计算模块）、供电系统与电池，整机续航能力≥2h；⑧集成完整的控制接口，支持至少1000Hz通信频率，支持二次开发，提供C++与Python软件开发套件，并且附带基础操作演示程序，包括机械臂运动控制、灵巧手抓取控制、力传感器回传数据、轮式底盘移动控制、作业高度及俯仰控制，并提供与示教系统的动作映射以及力反馈手套、VR、力反馈操作臂的动作映射。