森林低空调查飞行机器人

1.硬件要求 *1.1无人机采用四旋翼结构，轴距≤320mm，机身搭载激光雷达传感器。 1.2无人机控制板卡CPU≥8核处理器，搭载≥1024 CUDA + 32 Tensor 核，平台算力≥100TOPS，存储空间≥256G，内存≥16GB，通信方式及接口：、双频1200M、2.4G/5GHz、M.2接口。 1.3无人机硬件接口具备外部设备扩展能力，百兆以太网GH接口≥1个，USB3.0≥2个，串口≥1个，电源接口≥1个。 1.4最大飞行速度≥10m/s，搭载激光雷达传感器的悬停续航时间≥18min。 1.5重量≤1.3kg （不含电池与额外载荷），电池容量≥6000mAh，最大起飞重量≥3KG。 *1.6激光雷达：激光波长≥900nm，FOV≥360°×55°，绝对精度≤3cm，频率≥20万点/秒，点云帧率：≥10Hz。 *1.7光流、TOF传感器：测距范围0.025～4m，串口输出≥50Hz。1.8飞控采用不低于STM32H7系列控制器，主频≥480MHz。 2.软件功能要求 2.1定位模块：实现高精度激光雷达定位（提供接口）与实时建图；基于EKF融合飞控IMU输出高频率定位信息。 2.2控制模块：（1）具备键起飞降落、自主定位建图的功能。 *（2）具备给点飞行、紧急停桨的功能，基于定位信息，世界系下对飞机进位置闭环控制；支持遥控器手动飞行控制，机体系下姿态和油门控制。 *2.3规划模块：具备未知环境下自主导航飞行能力，自动起降最大速度≥1m/s，自主定位建图误差≤3%，支持手动指点飞行、预设序列点飞行；支持调用接口指定飞行目标点；全向自主避障功能，支持复杂环境下飞行速度≥5m/s。已部署EGOPlanner、Fast LIO算法。 *2.4仿真模块：具备未知环境下自主导航模拟能力；具备飞机动力学仿真、飞机感知模拟等功能；具有可视化仿真平台，需实现三维点云可视化、飞行控制、路径规划及目标识别的功能。仿真器需内置静态障碍物、动态障碍物，需实现多个区域的动态障碍物的速度调整和控制。仿真器内部场景需有无人机风扰起伏障碍区及穿缝区。 2.5预装软件：遥控器驱动包，支持遥控器输控制；提供飞控系统源代码；MAVROS功能包，支持飞控与ROS通信。

数量4 台套