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机械臂与电推多参数分布式策略优化的星载计算机环境模拟器（清采比选20260005号）成交结果公告
招标详情
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成交信息
成交供应商：****
| 机械臂与电推多参数分布式策略优化的星载计算机环境模拟器 | 项目编号**** | |
| 2026-01-05 14:33:10 | 公告截止日期2026-01-08 15:00:00 | |
| **** | 付款方式合同签订并提交合格的研制方案后30%，验收合格后55%，****银行开具的质量保函后15% | |
| 联系电话 | ||
| 到货时间要求 | 签订合同后15个自然日内 | |
| ￥ 399000.00 | ||
| ****研究所 | ||
| 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 | ||
采购清单index
| 机械臂与电推多参数分布式策略优化的星载计算机环境模拟器 | 1 | 台 |
| ￥ 399000.00 |
| 1 概述 机械臂与电推多参数分布式策略优化的星载计算机环境模拟器是面向航天器轨道控制分系统研制与在轨运行阶段的系统级仿真平台。该系统以“机械臂+电推”多参数分布式协同控制为核心，构建基于数字化样机的高保真、近实时仿真环境。通过分布式策略优化架构，支持对多执行机构协同策略的虚拟验证与优化，可实现轨道控制系统（GNC）所有软硬件的闭环仿真、策略迭代与系统验证。 2 研制原则 系统将围绕轨道控制分系统的实际工程需求，结合“机械臂+电推”多参数分布式策略优化的技术特点，遵循以下原则开展研制： 2.1 分布式协同仿真与策略优化 构建覆盖“控制指令-多机构协同-动力学环境”的完整数字闭环仿真体系，支持轨道控制软件在虚拟环境中开展从单机测试到系统联试的全流程验证。 2.2 全数字闭环验证 构建覆盖“控制指令-执行机构-动力学环境”的完整数字闭环仿真体系，支持轨道控制软件在虚拟环境中开展从单元测试到系统联试的全流程验证。 2.3 真实代码无缝迁移 提供与真实目标机完全一致的虚拟硬件环境，确保已编译的轨道控制二进制程序无需修改即可直接加载运行，并保证分布式策略执行结果与真实系统一致。 2.4 模块化与可扩展 采用模块化架构，支持通过“积木式”方式灵活配置机械臂、电推、星务等仿真节点及冗余系统，便于多参数协同与策略扩展。 2.5 工程实用性与易用性 提供面向多参数分布式策略优化的图形化配置、协同监控与数据分析界面，支持参数批量管理、仿真过程控制、状态实时监测与异常注入，提升仿真试验效率与操作便利性。 2.6 数据可追溯与协同 实现分布式仿真节点数据的分离输出与统一存储，支持仿真过程的多节点数据同步与回溯，为多机构协同策略调试与优化提供可靠数据支撑。 3 技术要求 3.1 技术开发内容 3.1.1 机械臂与电推多参数分布式策略优化的星载计算机环境模拟器仿真环境部署 构建并部署一个基于虚拟化技术的仿真平台基础环境。该环境应能物理隔离并同时运行至少两个独立的仿真节点，涵盖并不限基于SPARC V8架构星载计算机、仿真动力学模型、综合仿真管理等节点，并配置其间的网络通信接口（如AD、DA、OC、RS422串口、1553B总线虚拟通道）。 3.1.2 机械臂与电推多参数分布式策略优化的星载计算机环境执行单机及机构模型仿真系统建设 将机械臂（多关节）与电推进器（推力器阵列）的动力学与控制模型（如Simulink模型）进行代码生成与封装，集成到仿真平台中。构建包含星载计算机、传感器（陀螺、星敏）、执行机构（电机、推力器）模型的闭环仿真回路。 集成了不少于1个自由度机械臂模型和1组（≥10个）电推进器模型的仿真系统；提供模型与仿真平台间的API接口文档。 3.1.3 完成对虚拟目标系统与执行单机及结构模型的闭环仿真测试环境开发 开发测试用例管理模块，支持图形化方式配置仿真初始条件、注入指令序列和扰动（如力矩干扰、通讯延迟），并自动采集仿真结果数据。 构建闭环仿真测试框架，提供不少于5个标准图形化测试用例界面。 3.1.4 实现外部控制指令的接收响应 开发标准指令接口（如TCP/IP Socket、UDP），能够接收符合既定控制帧协议的上行指令，并在仿真系统内解析、分发和执行。 3.1.5 实现系统运行状态数据的输出与实时监控集成 开发标准遥测数据流输出接口，以不低于10Hz的频率输出关键状态参数（如姿态角、关节角、推力、计算负载）。实现与所内已有解析软件的无缝对接，确保解析软件能正确接收、解析并显示至少200个预定义的遥测参数。 3.2 技术参数及指标 3.2.1 虚拟仿真平台核心能力要求 需构建高保真仿真环境，能够准确复现典型嵌入式内核的完整执行逻辑及关键外设交互行为，具体包括： a) 支持不少于4个仿真节点协同仿真，支持双机冷/热备份冗余场景。 b) 完整模拟硬件中断、定时控制及多类型存储器访问机制； c) 支持RAM、ROM、Flash等存储器模型，读写时序可配置； d) 支持直接加载ELF、COFF等格式的二进制程序，无需源码重编译； e) 具备系统状态实时监测与可控异常注入能力，支持可靠性验证，提供至少5类可控异常注入功能（如内存位翻转、寄存器故障、通讯中断、单机数据不变、数据校验异常等）； f) 每个仿真节点提供独立的数据通道，仿真原始数据（如总线报文、寄存器值）与平台运行日志分离存储，支持按时间戳对任意节点数据进行回溯，数据记录回放时间定位精度达 10ms； g) 提供不少于10个常用航天外设模型及单机（如AD/DA转换器、GPIO、Timer、UART、1553B、程控、陀螺、飞轮、天线、扩展单元、推力器等），支持通过图形化拖拽方式在10分钟内搭建一个包含CPU、存储器和5个外设的最小仿真系统。； 3.2.2 单机与机构仿真系统构建能力 a) 支持集成由MATLAB/Simulink (R2015b及以上) 生成的C/C++代码模型（如通过Simulink Coder生成），并实现脱离MATLAB环境独立运行，模型执行步长可配置（典型值1ms）； b) 提供模型转换配置工具，将生成的模型代码自动封装为平台可调用的动态链接库（.dll/.so），转换成功率达 100%； c) 提供可视化模型管理界面，可对已集成的模型进行加载、卸载、启动、停止操作，界面操作响应时间小于 2秒； d) 模型加载后，自动解析其输入、输出、参数，并以树状结构展示，可配置参数数量识别准确率达 100%； e) 提供基于QT或Web的监控界面开发框架，支持通过拖拽控件（如波形图、仪表盘、输入框）并绑定模型变量，在15分钟内完成一个简单监控页面的部署； f) 支持以XML或JSON格式文件对模型参数进行批量初始化、备份和管理。 3.2.3 仿真过程协调与控制 a) 采用统一仿真时钟驱动，确保所有分布式仿真节点的状态同步，在72小时连续运行中，未发生因同步问题导致的仿真逻辑错误； b) 提供全局仿真控制面板，****控制所有仿真节点的启动、暂停、停止。支持仿真速度在 0.5倍至5倍实时速度之间**调速。 3.2.4 综合仿真管理与人机交互平台 a) 支持以脚本或图形化方式编辑和发送仿真指令序列； b) 提供至少4种数据图形化展示组件（时间波形图、信号灯、表格、数字仪表盘）； c) 可对任意单一仿真节点的全部输入、输出、状态变量进行动态监视； d) 用户可根据需要，选择记录任意仿真变量的数据，记录数据可导出为CRD格式； e) 提供节点接口管理器，可在线查看和修改关键状态变量（如标志位、模式字），修改操作在下一次仿真步长内生效。 3.3 性能要求 1) 平台在搭载典型负载（运行全部仿真节点及模型）条件下，可连续稳定运行≥72小时，无内存泄漏及仿真崩溃现象； 2) 系统****工作站（如配置8核以上CPU，32GB内存）上运行，也支持部署在局域网内多台计算机的分布式环境中。 4 验收依据与要求 4.1 验收依据 系统验收应依据已明确的技术要求、相关技术规定及其他经协商一致的约定事项进行。 4.2 可靠性验证条件 系统设计需保证在连续通电工作200小时后，各项技术指标仍能满足设计要求。此要求作为设计验证依据。 4.3 交付资料 系统交付时需提交以下资料： a) 方案设计报告； b) 研制总结报告； c) 完整的系统安装程序及相关介质； 4.4 交付要求 数量1套。交货期：合同签订后15天内。 5 系统测试要求 系统测试应在用户方现场进行。在正式测试前，开发方需完成系统的全部功能自检。测试将严格依据本技术需求文档执行。 6 产品保证与控制要求 6.1 可靠性要求 系统应保证至少连续稳定运行72小时，且运行性能与初始状态保持一致。系统需在系统试验室、半物理仿真试验室等典型测试环境下均能可靠工作。 6.2 安全性要求 系统设计应具备防止误操作、控制和防护危险源的能力，确保不对人身安全构成威胁。 a) 系统应具备自动保护与报警功能，在发现异常时可立即切断全部供电。 b) 设计和控制应避免可能导致设备损坏的单点失效。 c) 应制定并遵循安全操作规程，防止因错误操作影响设备安全。 d) 软件应具备输入数据正确性/合理性判断能力，对无效或危险操作予以拒绝执行。 6.3 可维修性与保障要求 系统设计应便于维护，具体要求如下： a) 测试部件应采用模块化结构，便于拆卸、安装与更换。 b) 应提供足够的备份元器件和部件。 c) 测试或控制部件应便于在线测试，以支持故障诊断与维修。 d) 系统交付后，开发方需负责提供操作指导、保养支持及故障排除服务，直至设备寿命末期。 7 使用环境与包装要求 7.1 环境适应性 系统设计需保证其在工作环境温度为+10℃~+35℃，相对湿度为40%~70%，****实验室和厂房环境条件下正常工作。此要求作为设计保证依据。 7.2 包装要求 系统交付时的包装箱应牢固、防潮、防震并便于搬运。包装箱外部需清晰标识产品名称、生产方、数量、出厂日期、箱号、体积、总质量及检验印记。 |
| 24个月 |
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