长运巡检机器人项目

一、 技术要求

通用质量特性（可靠性、维修性、测试性、保障性、安全性、环境适应性）要求：符合国家标准规范要求

衔接性要求：满足项目配套设施（备）安装调试要求和进度。

1. 机器人巡检区域和数量要求

1）机器人负责固定一个区域，区域存在多个测试工位；

2）每个工位上的样机类型不同，导致机器人在操作时存在差异化；

3）要求机器人操作系统可以对每个工位和工位上对应的样机进行单独识别（通过二维码识别台位，通过读取台位自动化系统参数，可以获取台位上相应的机型信息），实现差异化操作。

4）机器人数量：2台

5）单台机器人负责的区域：工位约40~50个（占地面积约70㎡）。

2.机器人工作时间分配及充电桩数量要求

1）机器人工作内容只针对干衣机进行负载布打湿。（以及干衣机负载打湿后的机器启动）

2）单台干衣机负载打湿整个动作流程耗时控制约3min，巡检机器人一天（24H）对每台干衣机完成负载打湿动作流程不少于10次。

3）当机器人长时间未接收加水指令时，要求机器人处于回充状态保持电量不低于50%

4）根据以上巡检要求合理匹配充电桩参数。

3.通讯逻辑要求

通讯逻辑示意图如下图所示，具体逻辑信息参下表。

4. 巡检内容及要求

负载打湿功能（仅针对干衣机产品）：

机器人在每个测试周期结束后，均进行一次加水打湿负载动作。

1）逻辑：收到停机信号→移动到对应工位开门→机械臂伸入压负载→喷水→机械臂收回→关门→按电源键一次→发送负载打湿结束信号给到台位自动化测试系统，自动化测试系统启动测试；

2）机器人自带水箱，感知到水位低于最低水位后，自动移动到指定地点，自动感应补水。取水点由乙方负责施工建设，甲方配合乙方进行场地、水源、等**协调。

3）打湿负载喷水要求：使用花洒形式，水能够均匀的打湿在负载布上，水流压力可调，不能出现水直接喷洒到筒部装后面。注意：要防止水喷溅到机器人本体

负载打湿功能仅针对干衣机产品，每个测试周期结束后，均执行一次加水动作。

5. 机器人参数需求

机器人应能通过激光扫描建立场地地图及工位干衣机位置地图，并按上述巡检内容和要求，定期完成巡检工作。

机器人参数要求参下表：

6. 定位识别系统要求

通过相机拍照采集干衣机外形能够精准识别门把手具体位置，为便于巡检定位产品上可适当粘贴标识进行辅助定位。

1、需要视觉识别精准定位开门把手具体位置执行开关门动作。另外可执行开机和启动干衣机，电源键和启动键分为（按键式、触摸式）（以及加水过程中可能出现的突发情况处理，如干衣机运行结束开门加水过程负载卡在门边）

2、辅助点检定位如有异常，如：定位点脱落机器人报警提示，人工进行确认后，下发指令给机器人重新进行巡检。

7. 机器人EHS要求特别说明

1）必须增加设备急停物理按钮，三面有急停按钮；

2）机器人两侧加扇形光栅，当机械手工作的时候，光栅能触发安全保护；

3）机械手的旋转速度上限为4m/s，实际旋转速度可以设置；

4）机器人的移动速度不超过1.2m/s；

5）充电桩功率3kW左右，电池电压为48V，容量≥50AH；

6）充电桩三面+顶部防火玻璃围挡防护；

7）充电桩处增加红外摄像头，用于监控机器人充电实时状态