机器人控制工程类课程实验教学设备采购

为****学院开设的控制科学与控制工程类本科生相关课程采购实验装置，根据这相关课程的教学、实验环节内容设置，本项目包含三类设备：倒立摆、伺服试验台以及数字化通用工程教育教学设备。 控制工程类实验教学设备应包括机器人系统典型作动器类型——电作动伺服装置以及液压作动伺服装置，利用实验装置便于基于经典控制理论和现代控制理论的相关控制实验，具体内容包括：控制系统数学建模；线性系统时域分析；根轨迹分析校正实验；PID跟踪控制；Matalb/Simulink系统仿真。具体包括两类实验装置：1、倒立摆，2、伺服试验台（包含硬件在环功能的实时测控系统、电作动单元以及阀控液压作动单元）。 倒立摆装置需求：采用DSP+FPGA 架构，PCIe 插卡式；可控制轴数不小于4 轴，控制伺服周期不大于125us，插补周期不大于300us，PID控制周期不大于250us，编码器采样周期125us，模拟量输出刷新周期不大于125us，脉冲最大输出频率1MHz；伺服电机功率不低于200W，电机编码器分辨率不低于2000pulse/r，旋转编码器线数不低于500P/r；配备高性能电脑及显示器；试验台尺寸不大于800*500*1000mm。 伺服试验台需求：试验台具有以下三种控制模式：阀控缸位置(力)伺服模型、基于伺服电机变转速调节的泵控缸位置（力）伺服模式、阀控/泵控并联位置（力）伺服模式；两个作动单元对顶连接时通过力传感器连接，可以开展位置伺服带载实验（位置伺服控制）或运动加载（力伺服控制）实验；也可相互脱开，开展惯量负载驱动实验；液压执行器和电缸装有高分辨率光栅尺；液压作动单元执行器为低摩擦执行器，两腔配有低噪声压力传感器，行程不小于100mm；为液压作动单元供油的油源系统要求噪声小。试验台配备可与MATLAB/Simulink/RTW无缝连接的实时测控系统，支持快速控制原型（RCP）实验功能，支持Matla/Simulink代码自动生成和下载功能；具备**丰富的上位机人机交互功能；提供精确实时仿真环境，支持在线调整、数据可视化和数据处理功能。 ****学院电子类相关课程的教学实践需求，采购标的为数字化通用工程教育教学实验设备10台（套），可以完成电路原理、模拟电路、数字电路等相关电子课程实验。更能让学生自己动手在设备上DIY搭建电路，自行设计实验及模块，在课程教学之外培养学生的动手和创新能力。