智能网联汽车综合实训室建设方案采购公告

智能网联汽车综合实训室建设方案询比采购公告

智能网联汽车综合实训室建设项目询比采购公告

****智能网联汽车综合实训室建设项目已具备采购条件，现公开邀请供应商参加询比采购活动。

1 采购项目简介

1.1 采购项目名称：智能网联汽车综合实训室建设项目

1.2 采购人：****

1.3 采购项目资金落实情况：资金已落实

1.4 采购项目概况：本项目为****智能网联汽车综合实训室建设采购项目，采购感知类、线控类、自动驾驶类、汽车电子控制与智能网联类共9台/套实训设备。包含设备供货、运输、装卸、安装、调试、验收、操作培训、技术指导、配套教学**交付、全程质保服务及所有配套伴随服务，设备****学校日常教学、实训及科研使用需求。

1.5 成交供应商数量：1家

1.6 最高响应限价：本项目设置最高总价限价 58.3万 ，供应商整体报价超过限价视为无效响应，具体限价以采购平台公示为准。报价包含完成本项目所有工作内容的人工、设备、物料、运输、安装、调试、培训、税费、质保、售后等全部费用，采购人不另行支付任何额外费用。

2 采购范围及相关要求（货物+伴随服务）

2.1 采购范围：本项目采购范围为全套智能网联汽车综合实训室实训设备及配套服务，具体包含9类专用实训设备、设备安装调试、教学**配套、人员培训、质保售后、技术二次开发支持等全部内容。

具体采购设备技术要求如下：

2.1.1设备清单

2.1.2技术要求

一、自动驾驶技术激光雷达工作原理实验箱

（一）设备简介

实验箱套件参照智能网联汽车实现原理，提取激光雷达传感器模块形成功能板块。试验箱包含整套实验设备，可单独直接进行激光雷达的实验实训教学。

（二）设备参数

1．RS-H16激光雷达1个

(1)线数：16线；

(2)测距能力：150m（90@10%NIST）；

(3)精度（典型值）：3cm（3σ）；

(4)水平视场角：360°；

(5)水平角度分辨率：0.1°/0.2°/0.4°；

(6)垂直视场角：30°；

(7)垂直角度分辨率：2°；

(8)旋转频率：5/10/20Hz；

(9)与计算机通信接口：100M以太网；

(10)供电电压：9-32V；

(11)工作温度：-30~+60℃

(12)防护等级：IP67；

2．激光雷达交互单元1套

(1)显示屏尺寸：13英寸；

(2)分辨率：1920*1080；

(3)处理器：intel 11代处理器；

(4)内存：8GB；

(5)硬盘：128GB；

(6)具备WIFI通信功能；

3．▲提供《智能网联汽车传感器技术》纸质版教材1本。

（三）设备功能

1．通过上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。

2．可以通过软件设置激光雷达的外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角的值进行标定；

3．通过激光雷达感知算法控件，通过调节探测范围、滤波阈值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。

4．多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、仿真实训台输出点云；

（四）实训内容

1．激光雷达基本认知与原理

2．激光雷达的选型

3．激光雷达的安装与电气接口

4．激光雷达的配置

5．激光雷达点云数据观测实验

6．激光雷达通信报文分析

7．激光雷达的外参标定

二、自动驾驶技术毫米波雷达工作原理实验箱

（一）设备简介

实验箱套件参照智能网联汽车实现原理，提取毫米波雷达传感器模块形成功能板块。试验箱包含整套实验设备，可单独直接进行毫米波雷达的实验实训教学。

（二）设备参数

1．77GHz毫米波雷达1个

(1)工作频率范围：76GHz-77GHz；

(2)探测距离范围：最远≥170m；

(3)距离测量精度：±0.1m（近距离），±0.4m；

(4)距离分辨率：近距离0.39m，远距离1.79m；

(5)相对速度范围：-400km/h-+200km/h；

(6)速度测量精度：±0.1Km/h；

(7)角度测量精度：远距离±0.1°，近距离±60°时为±5°；

(8)探测物体类型：乘用车、行人、摩托车、助力车。

2．24GHz毫米波雷达1个：

(1)雷达频率：24GHz；

(2)运动感应距离：0.8-8.4m；

(3)发射功率：3-10dBm；

(4)光敏阈值：0-50Lux

(5)波速角度：100*100°，@-6dB；

(6)与计算机通信接口：UART转USB 1个;

(7)额定电压：5V；

▲(8)具有上位机软件：能显示原始数据波形、显示运动目标速度-距离二维热度图/能量图；能观测任意空间区域目标的运动或静止波形，具备环境噪声采集，自动判断阈值；支持人员存在检测:能检测静止人员，能检测运动速度、距离、方向。

3．毫米波雷达交互单元1套

(1)显示屏尺寸：13 英寸；

(2)分辨率：1920*1080；

(3)处理器：intel 11代处理器；

(4)内存：8GB；

(5)硬盘：128GB；

(6)具备WIFI通信功能；

（三）设备功能

1．系统提供人机**交流界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果。

2．可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据。

3．可以设置毫米波雷在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可通过ROI区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。

（四）实训内容

1．毫米波雷达参数配置与性能验证实训

2．动静态目标检测与数据可视化实训

3．坐标系标定与检测区域设置实训

4．毫米波雷达报文数据分析

三、自动驾驶技术视觉传感器工作原理实验箱

（一）设备简介

实验箱套件参照智能网联汽车实现原理，提取摄像头传感器模块形成功能板块。试验箱包含整套实验设备，可单独直接进行视觉传感器的实验实训教学。

（二）设备参数

1．双目摄像头1个：

(1)镜头焦距：4mm；

(2)基线：12cm；

(3)动态范围：120dB；

(4)分辨率：1280*720；

(5)视场角：垂直44°，水平82°；

(6)接口类型：CAN、网口；

(7)工作电压：9~36V；

(8)工作温度：-20~70℃；

(9)视觉传感器应用场景：自动驾驶、辅助驾驶场景；

2．双目视觉交互单元1套

(1)显示屏尺寸：13 英寸；

(2)分辨率：1920*1080；

(3)处理器：intel 11代处理器；

(4)内存：8GB；

(5)硬盘：128GB；

(6)具备WIFI通信功能；

（三）设备功能

1．通过软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；可加载不同的标定文件，观察摄像头的畸变矫正效果。

2．提供目标识别算法和车道线识别算法；通过加载不同识别算法，界面显示不同的识别功能，进行不同项目的功能实训。

3．多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像、仿真实训台输出图像；

（四）实训内容

1．摄像头的基本原理

2．摄像头的标定

3．障碍物识别实验

4．车道线识别实验

5．车辆测距实验

四、自动驾驶技术组合导航工作原理实验箱

（一）设备简介

实验箱套件参照智能网联汽车实现原理，提取组合导航传感器模块形成功能板块。试验箱包含整套实验设备，可单独直接进行组合惯导的实验实训教学。

（二）设备参数

1．车载卫星/惯性组合导航系统1个：

(1)航向：单点：0.3°（GNSS/BD信号良好，基线长度2m）；RTK：0.3°；后处理：0.1°；

(2)姿态：单点：0.1°（GNSS/BD信号良好）；RTK：0.1°；后处理：0.05°；

(3)位置：单点：1.5m（GNSS/BD 信号良好）；RTK：2cm+1ppm（GNSS/BD信号良好）；后处理：1cm+1ppm

(4)数据更新频率：最大200Hz；

(5)接口类型：RS232、RS422、网口；

(6)工作电压：9~36V；

(7)工作温度：-20~70℃；

(8)三星七频天线2个；

(9)组合导航系统主机1个；

(10)组合导航定位演示软件1套；

(11)配套相应实验指导内容；

2．RTK定位服务：

(1)提供非特殊区域的RTK定位服务；

(2)提供1个账号，3个月高精度RTK****学校需求按月开通）；

(3)支持用户自建RTK基站工作方式；

3．组合导航信息交互单元1套

(1)显示屏尺寸：13 英寸；

(2)分辨率：1920*1080；

(3)处理器：intel 11代处理器；

(4)内存：8GB；

(5)硬盘：128GB；

(6)具备WIFI通信功能；

（三）设备功能

1．进行组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据，可对定位误差设置、解析定位误差、校准定位精度；

2．设备具备RTK差分定位功能，可进行RTK差分定位系统原理教学实训；具备双RTK天线，进行相关定向实训。

（四）实训内容

1．组合导航原理与认知

2．组合导航标定实训

3．RTK差分定位系统原理教学实训

4．RTK原理解析实验

5．实时差分定位操作实训

6．差分定位结果评估实训

7．双天线RTK定向实训

8．定向测量操作实训

五、自动驾驶技术超声波雷达工作原理实验箱

（一）设备简介

实验箱套件参照智能网联汽车实现原理，提取超声波传感器模块形成功能板块。试验箱包含整套实验设备，可单独直接进行超声波雷达的实验实训教学。

（二）设备参数

1．超声波雷达1套：

(1)超声波雷达ECU：1个；

(2)超声波雷达探头：4个；

(3)探测距离范围0.3-2.5米，检测循环时间0.3秒，检测精度最高3cm，工作温度-40-80℃；

(4)通信接口：高速CAN总线；

▲(5)支持DOW开门预警功能的图形化编程，并支持图形化软硬件仿真；

2．超声波雷达交互单元1套

(1)显示屏尺寸：13英寸；

(2)分辨率：1920*1080；

(3)处理器：intel 11代处理器；

(4)内存：8GB；

(5)硬盘：128GB；

(6)具备WIFI、CAN通信功能；

AutoCANTest仿真开发平台包含硬件接口卡1个，上位机软件1个;该平台是用于ECU对车载 CAN-BUS网络开发、测试和分析的工具，可提高ECU及车载网络的开发效率。上位机软件功能主要包括:测量功能，测量标准CAN总线通信报文数据，仿真功能，通过软件界面自定义填写报文数据，并发送到CAN总线上。包括但不限于以下：

(1)、支持ECU在车载CAN-BUS网络通信中的开发、测量、仿真、诊断、数据记录等；

(2)、测试：对开发过程中各个阶段的ECU进行通信是否正常测试；

(3)、仿真：支持与实车结合的通信数据收发仿真；

(4)、诊断：可完成对单个ECU联网功能诊断，以及多个ECU联网后网络的综合诊断；

(5)、数据记录：可记录总线数据，并通过通用软件查看记录数据；

(6)、可发送协议帧，具有自定义协议，可模拟ECU的CAN通信功能；

(7)、硬件支持高速CAN、低速CAN通信网络。

（三）设备功能

通过发送不同指令，超声波模块可返回不同探测模式的数据，可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。

（四）实训内容

1．超声波雷达的基础认知

2．超声波雷达的配置

3．超声波和CAN通信的连接和调试

六、线控驱动制动数字孪生虚实一体教学设备

一、平台功能

该平台是针对智能网联汽车线控驱动制动系统的教学科研平台，包含线控驱动系统、线控制动系统、整车控制VCU、3D数字孪生虚拟车，其主要功能有：

1.系统实验。作为智能网联汽车线控驱动系统和线控制动系统的功能设计、验证、测试、开发平台，对线控驱动原理、线控制动原理、VCU控制策略、通讯总线、报文控制、编程控制、图形化编程与数据测试等进行实验、测试、分析与改进；

2.二次开发。提供整车控制器VCU的原理图、C程序源代码，可进行二次开发；

3.极简库函数编程。提供针对VCU的C语言库函数，将涉及底层驱动相关的芯片和硬件电路，**硬件引脚以及数字信号处理过程封装为库函数，既能降低初学者门槛，又能提高研发人员开发、测试效率，大大提升教学效果和科研能力；

4.基于模型的设计（MBD）。该平台还可以作为“基于模型的设计”（Model-Based Design，MBD）的实验、开发、测试教学科研装置。MBD是汽车领域电控系统主流开发方式，是“V流程开发”中最重要的方法和工具。通过该平台可以学习对控制器和被控对象进行建模，在模型上开展项目的需求分析、功能设计、系统框架设计、自动代码生成、指标测试验证等方法和流程。

5.虚实联动数字孪生。为实体线控驱动制动台架配套3D仿真的数字克隆体，用实体台架的线控（驱动、制动）控制器的数据驱动数字孪生车上的驱动、制动系统，实现虚实结合，交互控制。解决了线控驱动制动台架不够直观和用实车做线控驱动制动实验风险高这两大难度，即，解决了安全性和直观性，同时降低教学难度，提升教学效果。

二、配置与技术参数

1.电机1个。1）类型：永磁同步电机；2）额定电压：≥48V；3）额定功率：≥2.5KW；4）额定转速：≥3000RPM。

2.驱动电机控制器（MCU）ECU实验开发单元1个。1）核心控制器：32位处理器；2）高压电源额定电压：48V DC；3）总线接口：高速CAN总线；4）商用线控驱动器，适配2.5KW永磁同步电机；5）开放CAN总线通信协议，提供PC-CAN通信工具与测试软件。

3.线控制动系统1个。1）CAN总线接口：高速CAN总线1路，开放线控通信协议；2）商用线控制动系统，串联液压主缸，2个制动卡钳与制动盘，12V供电，开放CAN总线通信协议。

4.VCU单元1个。1）采集档位、制动、加速踏板信号，发送到CAN总线；2）高速CAN总线接口1路；3）支持图形化编程方式，并自动生成标准化的C语言程序代码，在软件开发时，无需具有C语言等程序语言基础，即可快速实现控制程序、算法程序的开发；程序支持在线仿真调试、下载，调试时，图形化程序开发软件能实时反馈输入状态，并能实时调整运行参数。

5.加速踏板1个。1）加速踏板类型：电子式加速踏板；2）额定供电电压：12V DC；3）开关量输出：1路；4）模拟量输出：1路。

6.制动踏板1个。1）制动开关类型：电子式；2）制动模拟量输出通道数：1路。

7.档位开关1个。1）档位：D、N、R；2）输出类型：开关量；3）档位指示类型：背光LED；

8.启动开关1个。1）开关类型：机械式按钮开关；2）开关背光：双色可控。

9.AutoCAN CAN总线仿真工具1套。AutoCAN 控制单元：AutoCAN平台软件是针对车载CAN-BUS网络相关ECU的开发、测试和分析的集成开发环境软件，涵盖了从车载CAN网络系统规划到实现的完整开发流程，可提高开发基于CAN网络的ECU及车载网络的效率；软件平台主要包括三大功能模块：1）数据库功能模块，2）测量功能模块，3）仿真功能模块。支持ECU及车载CAN-BUS网络系统的CAN协议开发、测量、仿真、数据记录等。

10.虚实联动数字孪生。3D模型：线控驱动制动系统以3D模型车为背景，包含模型车运行虚拟背景、外形3D模型、内饰基础3D模型；线控驱动制动3D模型包含：电机总成、驱动后桥、电机控制器、车轮、制动管路、制动卡钳、线控制动器总成、方向盘、转向管柱、转向总成、整车控制器VCU。交互功能：实体台架能实时对虚拟车中的运动部件进行控制、虚拟车的传感器状态能实时反馈到实体台架；支持实体台架的通信解码转化，支持虚拟仿真场景与实体台架的实时通信交互；点击ECU端子，可放大显示ECU针脚序号、功能定义、电压范围、波形示例；屏幕右上角实时显示解析后的报文内容。

七、线控转向数字孪生虚实一体教学设备

一、平台功能

该平台是针对智能网联汽车线控转向系统的教学科研平台，包含线控转向系统、整车控制VCU、3D数字孪生虚拟车，其主要功能有：

1.系统实验。作为智能网联汽车线控转向系统的功能设计、验证、测试、开发平台，对线控转向原理、VCU控制策略、通讯总线、报文控制、编程控制、图形化编程与数据测试等进行实验、测试、分析与改进；

2.二次开发。提供整车控制器VCU的原理图、C程序源代码，可进行二次开发；

3.极简库函数编程。提供针对VCU的C语言库函数，将涉及底层驱动相关的芯片和硬件电路，**硬件引脚以及数字信号处理过程封装为库函数，既能降低初学者门槛，又能提高研发人员开发、测试效率，大大提升教学效果和科研能力；

4.基于模型的设计（MBD）。该平台还可以作为“基于模型的设计”（Model-Based Design，MBD）的实验、开发、测试教学科研装置。MBD是汽车领域电控系统主流开发方式，是“V流程开发”中最重要的方法和工具。通过该平台可以学习对控制器和被控对象进行建模，在模型上开展项目的需求分析、功能设计、系统框架设计、自动代码生成、指标测试验证等方法和流程。

5.虚实联动数字孪生。为实体线控转向台架配套3D仿真的数字克隆体，用实体台架的线控转向控制器的数据驱动数字孪生车上的转向系统，实现虚实结合，交互控制。解决了线控转向台架不够直观的问题，同时降低教学难度，提升教学效果。

二、配置与技术参数

1.线控转向系统1个。1）CAN总线接口：高速CAN总线1路，开放线控通信协议；2）采用转向方向盘与车轮转向机构分离的线控方式；3）支持可变转向比、方向盘与转向轮不随动等工作模式；4）开放方向盘侧ECU控制图形化程序代码，供用户学习和二次开发使用；5）支持人工与线控控制，支持图形化编程开发，并提供方向盘侧控制器demo程序、硬件设计，开放CAN总线通信协议。

2.VCU单元1个。1）采集档位、制动、加速踏板信号，发送到CAN总线；2）高速CAN总线接口1路；3）支持图形化编程方式，并自动生成标准化的C语言程序代码，在软件开发时，无需具有C语言等程序语言基础，即可快速实现控制程序、算法程序的开发；程序支持在线仿真调试、下载，调试时，图形化程序开发软件能实时反馈输入状态，并能实时调整运行参数。

3.转向执行系统：转向前桥1个；前轮2个；转向横拉杆1个；伸缩传动轴含十字万向节1根；方向机1个；转向执行电机1个；转向执行控制1个；12V电源1个；

4.方向盘控制系统：方向盘1个；方向管柱1根；方向盘控制电机1个；方向角度传感器1个（集成式）；扭矩传感器1个（集成式）；

9.AutoCAN CAN总线仿真工具1套。AutoCAN 控制单元：AutoCAN平台软件是针对车载CAN-BUS网络相关ECU的开发、测试和分析的集成开发环境软件，涵盖了从车载CAN网络系统规划到实现的完整开发流程，可提高开发基于CAN网络的ECU及车载网络的效率；软件平台主要包括三大功能模块：1）数据库功能模块，2）测量功能模块，3）仿真功能模块。支持ECU及车载CAN-BUS网络系统的CAN协议开发、测量、仿真、数据记录等。

10.虚实联动数字孪生。3D模型：线控转向系统以3D模型车为背景，包含模型车运行虚拟背景、外形3D模型、内饰基础3D模型；线控转向3D模型包含：电机总成、驱动后桥、电机控制器、车轮、制动管路、制动卡钳、线控制动器总成、方向盘、转向管柱、转向总成、整车控制器VCU。交互功能：实体台架能实时对虚拟车中的运动部件进行控制、虚拟车的传感器状态能实时反馈到实体台架；支持实体台架的通信解码转化，支持虚拟仿真场景与实体台架的实时通信交互；点击ECU端子，可放大显示ECU针脚序号、功能定义、电压范围、波形示例；屏幕右上角实时显示解析后的报文内容。

八、自动驾驶实验设备

（一）配置与参数

1、线控底盘：尺寸：长*宽*高≥130cm*65cm*55cm；底盘质量≥80Kg；额定有效载荷≥60Kg；行驶速度≥20km/h；自动驾驶传感器安装接口：具备；对外供电12V接口：DC≥30A；对外供电220V接口：AC≥2A；220V市电充电器接口：48V/≥5A；锂电池包额定电压/容量：48V/≥50AH。

1)线控驱动系统1套：后轮单电机驱动控制系统；额定功率≥500W；额定电压≥48V；扭矩控制方式；速度反馈误差≤±0.1 m/s；驱动桥带驱动减速器、差速器；具有电机转速反馈。

2)线控转向系统1套：直流电机线控转向控制系统：闭环转向控制系统；转向响应时间<100ms；控制精度≥±0.5°；最快转向周期≤1S；转向绝对角度反馈，绝对位置限制；额定电压≥12V。

3)线控制动系统1套：线控液压制动系统；最大制动压力≥2MP；完全抱死制动时间≤0.5S；制动响应时间≤200mS；额定电压≥12V。

4)整车控制器1个：整车控制器及系统；控制器处理器工作频率≥300MHz；RAM容量≥512KB；Flash容量≥128KB；CAN通道数量：≥2；RS485通道数量：≥1；开关量通道数量：≥8；模拟量采集通道：≥8；制动压力测量及闭环控制；转向轮轮速、角速度测量：≥2通道；无线遥控接收器：≥8通道；遥控与线控切换：具备；额定电压：≥12V；

5)开源的C语言线控驱动、线控转向、线控制动测试程序源代码，以及VCU电路原理图，能进行整车控制器的二次开发。

6)遥控器1个：2.4G无线遥控器；通道数≥10；功能定义：加减速、**/后退、左右转向、制动、遥控/本地等；通信距离≥400m（视距）；具备触摸显示屏，可用户自定义配置。

2、视觉相机及开发包：≥2个≥4mm焦距摄像头；分辨率≥1280*720；刷新率≥12Hz；数据接口：以太网、CAN；数据内容：图像、点云、车道识别、障碍物信息；动态范围≥120dB；工作温度-20～70℃。

3、77GG毫米波雷达传感器：77G前置雷达≥1个；工作频率范围：76GHz-77GHz；探测距离范围：最远≥170m；距离测量精度：±0.1m（近距离），±0.4m；距离分辨率：近距离0.39m，远距离1.79m；相对速度范围：-400km/h-+200km/h；速度测量精度：±0.1Km/h；角度测量精度：远距离±0.1°，近距离±60°时为±5°；通信接口：CAN。

4、组合导航及开发包：GPS/IMU组合导航单元≥1个；天线：蝶形天线 ≥2个；航向：单点：0.3°（GNSS/BD信号良好，基线长度2m）；RTK：0.3°；后处理：0.1°；姿态：单点：0.1°（GNSS/BD信号良好）；RTK：0.1°；后处理：0.05°；位置：单点：1.5m（GNSS/BD 信号良好）；RTK：2cm+1ppm（GNSS/BD信号良好）；后处理：1cm+1ppm ；数据更新频率：最大200Hz；接口类型：RS232、RS422、网口；工作电压：9~36V； 工作温度：-20~70℃；三星七频天线2个。

5、激光雷达传感器及开发包：线数：16线；测距能力：150m（90@10%NIST）；精度（典型值）：3cm（3σ）；水平视场角：360°；水平角度分辨率：0.1°/0.2°/0.4°；垂直视场角：30°；垂直角度分辨率：2°；旋转频率：5/10/20Hz； 与计算机通信接口：100M以太网；)供电电压：9-32V；工作温度：-30~+60℃ ；防护等级：IP67。

6、整车控制器单元:核心控制器：嵌入式处理器；处理器频率：≥300MHz；RAM：≥512KB；Flash：≥1024KB；≥2路CAN；≥1路RS485；模拟通道数：≥8个；数字隔离通道数：≥8个；供电电压：≥12V；调试器接口：USB。

7、CAN总线卡（网络仿真与调试）≥1个：≥1路高速CAN（动力CAN）接口；≥1路低速CAN（舒适CAN）接口；计算机接口：USB；支持数据测量、监听、仿真、记录等功能；

8、工控机；处理器核心：X86构架，≥8核16线程；显卡：GTX1660S或以上；内存：≥32GB 256位；存储：≥240GB，具备≥2路CAN总线接口；USB 3.0接口：≥2个；HDMI接口：≥1个；网络接口：RJ45千兆以太网；显示屏尺寸≥15.6寸，分辨率≥1920*1080；配备鼠标、键盘；电源功率≥500W。

9、传感器底盘固定支架液晶≥1个：具备有激光雷达固定位、组合导航固定位、毫米波雷达固定位、车载计算单元固定位；

10、线束≥1套；

11、12V电源≥2个；

12、配套专用汽车智能控制快速编程控制单元

1)硬件CPU配置。基于32位控制器，运行速度≥80MHz，Flash≥256KB，RAM≥64KB，AD≥12bit，内置CAN控制器≥1通道。

2)输出配置。高边驱动（2A）≥4路，低边驱动（3A）≥4路，H桥驱动3个；双胞继电器输出（电机换向驱动≥5A≥1个，PWM输出≥2个，DA输出≥1个。

3)输入配置。通用模拟量输入（0-12V）≥5路，位置传感器输入（0-12V）≥2路，温度传感器输入（0-12V）≥2路，脉冲输入≥2路。

4)通信接口。高速CAN总线接口（CAN2.0A/B），低速CAN总线接口（与高速CAN通道复用，不可同时使用）；与计算机调试、下载接口：USB3.0。

5)外部电器传感器。车窗升降开关，车窗升降电机，船型开关，温度传感器，LED灯，散热风扇。

6)实验硬件**。模拟量输入（AD）；PWM输出；计数器信号采集；H桥电机控制与调速；温度传感器信号采集；车窗升降电机控制；CAN总线发送；CAN总线接收；CAN总线收发；车窗升降电机CAN总线联网控制；车灯CAN总线联网控制。

7)教学**。开放ECU内部电路原理图；开放ECU硬件端口定义说明；提供硬件操作指导文件；开放C程序和图形编程DEMO，并可用于老师、学生自己设计的硬件。

8)▲硬件库应包含四大类功能接口：1）模拟信号采集（ADC），涵盖电压输入（XXX_MBD_ADC_Read）、温度传感器（XXX_MBD_TempRead）、位置传感器（XXX_MBD_Position*Read）等信号读取；2）数字信号处理，包括数字输入端口状态检测（XXX_MBD_Di*_Read）和PWM输出控制（XXX_MBD_PwmOut1）；3）CAN总线通信，支持高速/低速CAN的报文发送（XXX_MBD_High/Low_Can_Send）与接收（XXX_MBD_High/Low_Can_Read）；4）执行器控制，包含电机H桥驱动（XXX_MBD_Motor1_Forward）、MOSFET高边驱动（XXX_MBD_HighDirver1）以及加速踏板模拟输出（XXX_DAC_Output）。同时集成旋转编码器（XXX_MBD_Get_Rotate_Encoder）、曲轴/凸轮轴位置传感器（XXX_Get_Crankshaft/Camshaft）等专用传感器接口，并通过串口通信（serial_port1_task）实现调试交互。

13、配套专用电机控制实践开发单元

1)核心板：板载LED灯；模拟量输入端电压值读取；温度传感器输入端口电压值读取；位置传感器输入端口电压值读取；输入电压端口电压值读取；数字输入端口高低电平读取；低速CAN；高速CAN；旋转编码器计数读取；凸轮轴计数；曲轴计数；加速踏板/正弦波发生器DAC；汽车H桥控制；MOS低边驱动；MOS高边驱动；继电器开/继电器关；外部电源开/外部电源关；串口发送/接收。

2)电机制作材料：12V电源适配器 1pcs；整套亚克力1pcs；定子加固PCB 3pcs；强磁8pcs；轴承2pcs；轴1pcs；黄铜轴套2pcs；霍尔芯片3pcs；M4*50螺栓4pcs；专用下载线1pcs。

3)控制底板材料：透明物料盒1pcs；底PCB，10*15*8 1pcs；底板电子元件包10*15*8 1pcs；漆包线1卷；霍尔线束（5P排线） 1pcs；2mm测试线（黄绿蓝）3pcs；热缩管直径2mm，长度10cm 4pcs；配件盒（装电机物料）1pcs。

4)配套**：电子版实验指导书，PPT≥16个，视频**≥25个，实验程序例程≥9个，开放电机驱动控制系统电路原理图。

（二）功能

1、开放线控底盘的CAN总线协议word文件、DBC文件，能够通过CAN总线对线控底盘的转向、挡位、油门、刹车进行控制，读取底盘反馈的速度、底盘状态信息，实现底盘线控；

2、开源的C语言线控驱动、线控转向、线控制动测试程序源代码，以及VCU电路原理图，能进行整车控制器的二次开发。

3、能够完成RTK基站搭建，为基站附近的RTK定位终端提供纠偏服务，实现RTK定位终端的厘米级高精度定位；

4、实现“车载计算单元”对定位信息的获取，完成特定场景下的行驶轨迹录制及寻迹行驶功能；

5、能够实现“车载计算单元”对激光雷达点云数据的获取，完成标定并生成虚拟车道后，可通过激光雷达实现虚拟车道内障碍物的识别，在虚拟车道设置目标点后，自动规划行驶路径，自动控制车辆行驶，主动避让路径上的障碍物，完成基于激光雷达+GNSS的自动驾驶；

6、能够实现“车载计算单元”对摄像头图像的获取，并对车辆前方障碍物进行识别与分类，在虚拟车道设置目标点后，能够实现自动规划行驶路径，自动控制车辆行驶，主动避让路径上的障碍物，完成基于摄像头+GNSS的自动驾驶；

7、具备底盘、传感器调试与标定指导文件；具备从线控底盘到自动驾驶的实验指导书，并配套对应视频教程、记录文档、操作过程考核标准。

8、适配自动驾驶开源平台；安装、调试好所有自动驾驶软硬件；上门培训服务和上门售后服务。

9、支持车端数据和仿真平台交互，包括但不限于车速/车灯等车辆状态。

▲11、该平台需具备能够反复拆装。并配套工艺卡≥1套；工艺流程卡≥1套，工艺指导文件≥1本、操作指导视频不少于20个。

（三）整车性能参数：

1、车身尺寸：≥长*宽*高≥1300mm*650mm*1250mm（含激光雷达）；轮距：≥55cm；轴距：≥86cm；整备质量：≈150Kg；有效载荷：≥60Kg；转弯半径：≤3.0m；最小离地间隙：≥10cm；轮胎尺寸：≥6寸；驱动电机额定功率：≥2000W；电池储能：≥2.4KWh；悬架：前轮独立悬架、后轮整体桥；驱动形式：后置后驱；

2、最大遥控行驶速度：≥20km/h；最小0-10km/h加速时间：≤5s；速度控制精度：≥±1m/s；爬坡能力：≥15%；

3、最大自动驾驶行驶速度：≥6Km/h（可根据用户需求调整，最大速度≥20km/h）；

4、最大制动压力：≥2.5MP（可根据用户需求调整；最大制动压力≥5MP）；制动压力控制精度：≥1%；完全抱死制动时间：≤0.5s；

5、前轮转向器：转向最大角度：≥±30°；线控/遥控转向响应时间：≤0.1s；转向电机形式：直流电机；满偏转向时间：≤1s；线控转向精度：＞±0.1°；（可根据用户需求调整：满偏最小时间、转向角度细分）；

6、电池储能可支撑持续自动驾驶调试时间：＞2h（视具体调试内容，持续高强度使用时间不低于2小时，低强度使用＞4小时）；充电时间：≤5h；支持静态调试边充边用；

7、车辆自动驾驶传感器：16线激光雷达（精度：≥±2cm）；双目视觉传感器（≥4mm焦距）；组合导航系统；

车载计算单元：≥8核16线程，X86构架处理器；≥32GB内存；≥480GB M.2硬盘；GTX1660S或以上GPU。

九、汽车电子控制与智能网联实验开发设备

一、概述与功能

展板台架式“原型整车”控制策略平台采用模块化组合方式。每个模块为独立台架，底部带有脚轮，移动便捷。各模块既能独立使用，也能通过快插接口连接组合使用，组合后为一个整体台架，长3.6米，高2.1米。面板采用 UV 工艺处理，中部为凸起的车轮廓造型，带有背光；智能新能源汽车控制单元复杂且系统性强，该平台可以很好地再现整车三电系统原型，满足对整车三电系统控制策略的学习和仿真开发，以及对各系统单元（ECU）进行实验、测试、分析与改进；开放ECU原理图、程序源代码，并可基于硬件库、图形化MBD的二次开发；平台涉及汽车电子控制、电机控制、电池管理、车载网络、汽车智能技术、车联网、智能座舱等技术，其主要功能有：

1.三电联调系统实验：系统涵盖灯光控制、车门控制、电机控制、电池管理、倒车雷达、毫米波雷达、智能座舱、网关、仪表等子系统，作为智能新能源汽车单元及整车系统（三电联调）的功能设计、验证、测试、开发平台，对单元及整车系统原理、控制策略、通讯总线、报文控制、编程控制、图形化编程与数据测试等进行实验、测试、分析与改进。

2.二次开发功能：提供相关ECU的原理图、C程序源代码，可进行二次开发。

3.硬件库编程开发：提供相关ECU硬件的C语言硬件库，将涉及底层驱动相关的芯片和硬件电路封装为库，既能降低初学者门槛，又能提高研发人员开发、测试效率，大大提升教学效果和科研能力；

4.基于模型的设计：作为“基于模型的设计”（Model-Based Design，MBD）的实验、开发、测试教学科研装置。MBD是汽车领域电控系统主流开发方式，是“V流程开发”中最重要的方法和工具。通过该平台可以学习对控制器和被控对象进行建模，在模型上开展项目需求分析、功能设计、系统框架设计、自动代码生成、状态反馈、实时调参、指标测试、算法验证等方法和流程。图形化的编程可以让用户无需手动编写C语言代码，就能进行控制系统的设计和仿真调试，能学习汽车ECU及电控系统常用的SIL、HIL开发方法。图形化编程与快速开发原型控制器硬件搭配在一起，在调试运行过程中，可以将参数直观的进行实时显示（以示波器、数值显示器等方式显示）；并可以运行中更改控制参数，控制器将进行实时的调整，从而实现真正的在线实物仿真。

5.车载网络实验：高速CAN、低速CAN、CAN_FD、LIN等。

6.车联网实验：可通过WiFi、以太网连接互联网。设备远程状态获取功能：车联网设备通过互联网功能，主动连接“车联网远程监控平台”，监控平台可以获取到设备的信息，如：车门开关状态、车灯开关状态、档位、车速、制动状态ECU在线状态、ECU电压等；设备远程控制功能：车联网设备通过互联网功能，主动连接“车联网远程监控平台”，监控平台可以远程控制设备，如：门锁开/关、车灯开/关、档位（D/N/R）等。

二、组成与参数

（一）智能新能源汽车控制单元

1.电机控制系统1个：核心控制芯片：32位嵌入式单片机作为主芯片；；电路图、电机控制源代码是否开放：开放；供电电压：12V（控制器）、24V（驱动器）；驱动器类型：电机驱动专用三相逆变电路；驱动器温度传感器：1个；旋转变压器接口：1个；温度传感器接口：1个；主继电器：1个；预充电继电器+预充电电阻：1套；主保险丝：1个；通信接口：高速CAN；支持基于图形化模型的代码自动生成，支持用户算法模型自动生成代码；并可在图形化编程界面中编译，并通过图形化编程界面直接下载到快速原型控制器，能方便地使用图形化编程界面进行控制算法设计，并在线实时仿真。无需手动编写一行汇编或C语言代码，就能进行控制设计和仿真调试。

2.电池管理系统1套：核心控制芯片：汽车级MCU；供电电压≥12V；电池管理芯片：汽车动力电池管理专用芯片；电池电量均衡：支持被动电压均衡；温度传感器≥2个；烟雾传感器≥1个；主正接触器≥1个；预充电继电器+预充电电阻≥1套；加热器类型≥PTC；加热控制高边开关≥1个；散热器类型：风扇；主保险丝≥1个；通信接口：高速CAN；

3.整车控制器（VCU）1个。MCU核心控制器为32位处理器；旋钮档位开关接口；加速踏板位置传感器接口；制动开关输入接口；高速CAN总线1路；支持图形化MBD编程与线控控制。支持基于图形化模型的代码自动生成，支持用户算法模型自动生成代码；并可在图形化编程界面中编译，并通过图形化编程界面直接下载到快速原型控制器，能方便地使用图形化编程界面进行控制算法设计，并在线实时仿真。无需手动编写一行汇编或C语言代码，就能进行控制设计和仿真调试。

4.仪表网关控制单元1个。类型：全液晶仪表；分辨率≥1024*600；尺寸≥10.1寸；核心控制芯片：汽车专用MCU；驱动CAN总线接口：1路（高速CAN总线）；舒适CAN总线接口：1路（低速CAN总线）；高速扩展CAN总线接口：2路（高速CAN总线）

5.智能座舱控制单元1个：采用多核嵌入式平台，搭载安卓系统，具备 4G 通信接口，带麦克风与扬声器。内存≥4GB，flash≥4GB，液晶触摸屏≥10 吋，高速 CAN 总线 1 路。支持语音输入控制，能自定义触发词与 CAN 总线报文，实现语音对门锁\车灯的控制等功能。能够采集平台的运行状态，具备语音识别功能，并能实现对平台执行器的控制，还支持用户的二次深度开发。

6.转向柱控制单元1个。32位嵌入式单片机作为主芯片；具备转向柱信号采集功能；具备图形化编程能力；板载type-c编程接口；低速CAN总线1路。

7.车门控制器4个。飞思卡尔汽车级单片机MC9S12P系列芯片作为主芯片；门锁、后视镜电机驱动采用意法半导体芯片；具有车窗电机控制的汽车双胞继电器输出功能；电源芯片采用意法半导体汽车专用芯片；具备CAN总线接口、LIN总线接口；

8.车灯控制器4个。32位嵌入式单片机作为主芯片；具备车灯高边驱动输出功能；具备图形化编程能力；板载type-c编程接口；具备CAN总线接口；

9.倒车雷达控制单元1个。32位嵌入式单片机作为主芯片；具备4路升压中周模块；4路超声波探头信号采集接口；具备图形化编程能力；板载type-c编程接口；通信接口：CAN总线1路。

10.雨刮控制单元1个。具备控制雨刮电机快速、慢速、间歇三种模式；具备图形化编程能力；板载type-c编程接口；通信接口：CAN总线1路。

11.一键启动控制单元1个。具备ACC电源控制功能；具备控制ON电源功能；具备一键启动开关信号采集接口；具备图形化编程能力；板载type-c编程接口；通信接口：CAN总线1路。

12.77G毫米波雷达系统1个；采用汽车毫米波雷达；探测距离：≥150m；具备高速CAN总线接口；提供通信协议与上位机测试软件；

13.24G毫米波雷达系统2个；能进行运动障碍物距离测量、速度测量，并将测量数据发送到车载网络；

14.毫米波雷达网关1个。32位处理器；高速扩展CAN总线接口：1路（高速CAN总线）；CAN-FD总线接口：1路；

15.CAN总线通信工具是针对车载CAN-BUS（含CAN-FD、高速CAN、低速CAN）网络及其相关ECU的开发、测试和分析的CAN网络开发工具，可提高ECU及车载CAN网络的开发效率。主要功能包括：支持ECU及车载CAN-BUS网络系统的开发，含测量、仿真、诊断、数据记录等；仿真：用于车载网络仿真，包括自定义通信数据与定时、定量、循环发送；诊断：可完成对单个ECU联网功能诊断，以及多个ECU联网后网络通信情况诊断； 数据记录：可记录总线数据，并查看记录数据；实时显示总线负载和流量；可通过用户自定义数据以支持自定义协议；支持多种车辆的CAN通信协议分析；支持与实车结合的联合仿真。

16.动力系统CAN网络（高速）内有电机控制单元、电池管理单元、整车控制单元、网关单元及相应的输入输出设备；舒适系统CAN网络（低速）内有左前/右前2个车门ECU、左前/右前/左后/右后4个车灯ECU、转向柱ECU、网关单元及相应的输入输出设备；LIN网络内，左前车门ECU与左后车门ECU通过LIN网络进行连接；右前车门ECU与右后车门ECU通过LIN网络进行连接，并具备对应的系统功能；扩展CAN网络（高速）内有77G毫米波雷达、倒车雷达、雷达网关，实现对前、后向障碍物的监测；CAN-FD网络内有2个24G毫米波雷达、雷达网关，实现对行驶盲区的监测。

17.程序下载/仿真器1个，计算机接口：USB；C语言调试仿真功能支持：单步、全速、断点；图形化编程支持：图形化程序一键下载与调试，调试运行过程中实时数据显示、参数调整。

（二）智能新能源汽车电器构成

1.三相电机1个。电机类型：永磁式同步电机；电机额定电压：24V；额定功率：≥30W；额定转速：≥1500转；旋转变压器：1个；电机温度传感器：1个。

2.动力电池组1个。电池类型：磷酸铁锂电池；单体电池封装：方块电池；单体电池额定电压：3.2V；成组形式：2P10S（2并10串）；

3.左前大灯总成≥1个、转向灯总成≥1个、雾灯总成≥1个。

4.右前大灯总成≥1个、转向灯总成≥1个、雾灯总成≥1个。

5.左后尾灯总成≥1个；右后尾灯总成≥1个。

6.灯光开关总成≥1个，远光与转向灯开关总成≥1个。

7.前向77G毫米波雷达1个；左后24G毫米波雷达1个；右后24G毫米波雷达1个；倒车雷达探头≥4个。

8.雨刮电机总成1套；模拟车轮，通过整车控制器VCU控制，带灯光。

9.驾驶员侧电动后视镜总成≥1个，后视镜调节开关≥1个，驾驶员侧车门闭锁器总成≥1个，主升降开关≥1个，门灯≥1个，升降电机≥1个。

10.乘客侧电动后视镜总成≥1个，乘客侧车门闭锁器总成≥1个，门窗升降开关≥1个，门灯≥1个，升降电机≥1个。

11.左后门闭锁器总成≥1个，门窗升降开关≥1个，门灯≥1个，升降电机≥1个。

12.右后门闭锁器总成≥1个，门窗升降开关≥1个，门灯≥1个，升降电机≥1个。

13.挡位开关≥1个，刹车踏板与开关总成≥1个，霍尔式加速踏板总成≥1个。

14.保险盒；高压盒；充电机、DC-DC；电池包充电接口。

15.12V电源适配器：额定电流：≥29A，过流保护功能：具备；输入电压：220V AC。

16.24V电源适配器：额定电流：≥5A，过流保护功能：具备；输入电压：220V AC。

2.2 服务期限：自合同签订之日起30个日历日内完成全部设备供货、安装、调试、验收及培训工作，质保期按行业最高标准及采购要求执行，长期提供技术咨询服务。

2.3 服务地点：****指定校内实训场地

2.4 质量要求：所有设备为全新正品、原厂未拆封成熟产品，无翻新、无定制半成品；设备参数、功能完全满足采购技术要求，实训功能完整、运行稳定，配套教学**齐全，可直接用于日常教学、实训及科研工作，所有项目验收完全符合采购文件及国家行业相关标准。

2.5 安全目标：设备安装、调试、培训全过程杜绝安全事故，设备运行安全稳定，无安全隐患，保障师生实训操作安全及场地财产安全。

2.6 商务要求

（1）付款方式：按学校财政付款流程执行，设备全部安装调试完成、验收合格并提交完整资料后，按合同约定比例支付款项，具体付款细则以最终签订合同为准。

（2）验收标准：严格按照本采购文件技术参数、功能要求、教学配套要求及国家行业标准逐项验收，所有设备运行正常、实训功能齐全、配套资料完整、培训到位，提供设备样机演示、实训操作验证、资料核查等全套验收佐证材料。

（3）保密要求：****学校教学资料、实训数据、项目方案等涉密信息严格保密，未经采购人书面许可，不得向任何第三方泄露。

（4）售后服务：提供原厂质保服务，质保期内免费维修、更换故障配件；终身提供技术支持、系统升级、设备维护咨询；免费提供上门安装调试、师生实操培训、教学**更新服务，支持设备二次开发教学使用。

3 供应商资格要求

3.1 供应商应依法设立且满足如下要求：

（1）资质要求：在中华人民**国境内注册，具有独立法人资格，持有有效的营业执照；

（2）财务要求：具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度，提供近一年财务报表或审计报告。

（3）纳税及社保要求：有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录，提供近半年内任意一个月缴纳证明。

（4）信誉要求：参加采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；提供“信用中国”网站查询截图，未被列入失信被执行人、重大税收违法失信主体、政府采购严重违法失信行为记录名单。

（5）关联关系限制：单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得同时参加本项目采购活动。

（6）联合体要求：本次采购不接受联合体投标，项目不得转包、分包。

3.2 供应商不得存在下列情形之一：

（1）处于被责令停产停业、暂扣或者吊销执照、暂扣或者吊销许可证、吊销资质证书状态；

（2）进入清算程序，或被宣告破产，或其他丧失履约能力的情形；

（3）近三年内有骗取成交、严重违约、质量投诉重大不良记录的行为。

3.3 供应商业绩要求（需提供证明材料）：

近三年内，投标人具有至少两项同类智能网联汽车、新能源汽车实训设备供货或实训室建设实施业绩（院校或企业项目均可），提供合同复印件、验收报告或中标通知书等有效佐证材料。

4 采购文件的获取

4.1 凡有意参加供应商，请于2026年5月28日9时至2026年6月3日16时30分（**时间，具体时间以平台发布为准），登录**电控电子招采平台（https://ec.****.com/）进行免费注册。注册审核通过后，在平台免费下载电子版采购文件及附件（含技术参数、设备清单、验收标准、商务要求等全套资料）。供应商对注册信息、报名信息、文件获取信息的正确性负责，因信息填报错误造成的报名失败、响应无效等后果，由供应商自行承担。

4.2 未按规定从“**电控电子招采平台”下载采购文件的供应商，采购人有权拒收其响应文件，其报名及响应无效。

5 响应文件的递交

5.1 递交截止时间：2026年6月3日16时30分（**时间）。供应商须在截止时间前通过**电控电子招采平台上传加密的完整响应文件，逾期上传、未加密、文件不全的，平台自动拒收。加急标书代写

5.2 递交地址：**电控电子招采平台（https://ec.****.com/）线上递交

5.3 响应文件内容要求：响应文件须包含报价函、完整报价明细表、资格证明文件、业绩证明材料、技术响应方案（含设备参数响应、实施方案、培训方案、售后方案、二次开发保障方案）、商务条款响应承诺书、相关截图证明材料等全套资料。

6 响应文件开启时间和地点 加急标书代写

响应文件开启时间与递交截止时间一致，开启地点为**电控电子招采平台线上开启。邀请所有供应商的法定代表人（单位负责人）或授权代理人线上参与开启会议，供应商未派代表参与的，视为默认开启结果，无异议。加急标书代写

7 评审方法

本次询比采购采用最低评标价法。在供应商资格条件、业绩要求、技术参数、功能要求、商务条款全部实质性响应采购文件、无负偏离、无无效项的前提下，按有效报价由低到高顺序确定成交供应商。若最低报价相同，优先选取同类项目业绩规模更大、案例更优质的供应商。

特别说明:供应商报价不得低于成本恶意竞争。评审小组认为供应商报价明显低于其他通过符合性审查供应商的报价，有可能影响服务质量或不能诚信履约的，将要求其在合理时间内提供书面说明及证明材料;不能提供证明材料的，按无效响应处理。

无无效项的前提下，按有效报价由低到高顺序确定成交供应商。若最低报价相同，优先选取同类项目业绩规模更大、案例更优质的供应商。

特别说明:供应商报价不得低于成本恶意竞争。评审小组认为供应商报价明显低于其他通过符合性审查供应商的报价，有可能影响服务质量或不能诚信履约的，将要求其在合理时间内提供书面说明及证明材料;不能提供证明材料的，按无效响应处理。

8 发布公告的媒介

本询比采购公告仅在**电控电子招采平台（https://ec.****.com/）发布，其他媒介转载无效。

9 其他

9.1 供应商参与本次报价、上传响应文件，即视为已完整阅读、理解并自愿接受本公告及全套采购文件所有条款，承诺严格按照采购要求履约，承担全部履约责任。

9.2 采购人有权在合同签订前，对成交供应商的资质、业绩、设备参数、技术能力、样机功能等进行核查，若发现弄虚作假、资质不符、参数不达标等情况，立即取消成交资格，并追究其相关法律责任。

10 联系方式

采购人：****

地址：**市**区花乡辛庄90号

邮政编码：100070

联系人：郗老师

联系电话：****5322

电子邮箱：xiyp@bitc.****.cn

年 月 日