知识产权市场询价公告——一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂等5个发明专利

公告信息：

询价单位

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项目名称

一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂等5个发明专利

项目编号

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拟交易方式

转让

项目介绍

发明1：一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂，202****48152.3

本发明提供一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂，包括：对机械臂进行物理建模，以得到机械臂模型；基于DH法对机械臂模型进行运动学分析，以优化机械臂模型；利用3 5 3次多项式插值法对优化后的机械臂模型的预设定点进行轨迹规划；采用强化学习算法，对规划好的轨迹进行跟踪控制。通过运动学分析为后续的轨迹规划做好模型铺垫，保证后续轨迹规划的准确性；通过多项式插值法进行轨迹规划，能够保证机械臂末端的运动轨迹符合预设要求，且能够将各个关节和连杆进行联动；通过强化学习算法对轨迹进行跟踪控制，能够及时对机械臂的运动轨迹进行调整优化，从而保证机械臂在实际应用时其运动轨迹符合预设要求，解决了现有机械臂运动轨迹精准性较差的问题。

发明2：非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法，202****99251.6

本发明公开一种非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法，包括：斜坡状态判断模块，基于IMU传感器数据，通过机器人的倾角，用以判断是否进入斜坡状态；内部里程计模块，在平面时，结合imu与编码器数据计算内部里程计；投影里程计模块，在斜坡时，结合imu的倾斜角数据，将机器人的位姿变化投影到水平面，保持原有的三自由度，并计算出对应于2D投影地图的投影里程计；本发明能够重点针对地面场景应用，能够有效的解决传统2D激光SLAM无法适应斜坡地面的情况，以简单的系统方法以及更低的成本，实现更加高精度的地图及定位。

发明3:锂离子电池封装设备虚拟调试方法及装置，202****25807.0

本发明提供一种锂离子电池封装设备虚拟调试方法及装置，该方法包括：在MCD平台上建立锂离子电池封装设备的三维模型，并定义三维模型的物理属性、运动属性、机电属性和仿真序列，构建MCD仿真模型；在TIA Portal中定义三维模型的硬件组态、全局变量、输入变量、输出变量和PLC控制程序；利用PLCSIM Advanced软件将PLC控制程序的输入、输出信号分别与MCD仿真模型的输出、输入信号进行映射，实现PLC控制程序与MCD仿真模型之间的数据交换，由PLC控制程序控制MCD仿真模型进行虚拟调试，并根据虚拟调试结果对MCD仿真模型进行优化。本发明在不连接实际硬件的情况下进行仿真和测试，降低调试成本，提高生产效率。

发明4：生产线分拣与包装系统的虚拟调试方法及装置，202****87697.X

本发明提供一种生产线分拣与包装系统的虚拟调试方法及装置，该方法包括：利用NX软件创建自动化生产线中分拣工位和包装工位的三维模型，并对三维模型进行装配；利用NX软件的机电概念设计模块对装配后的三维模型配置物理属性、传动属性、运行属性、电气信号和创建仿真序列，构建MCD仿真模型；利用TIA Portal软件设计对MCD仿真模型的PLC控制程序和HMI监控画面；利用PLCSIM Advanced软件将PLC控制程序的输出与输入信号分别与MCD仿真模型的输入与输出信号进行映射，实现基于PLC控制程序和HMI监控画面对MCD仿真模型的虚拟调试。本发明实现生产线分拣与包装系统的虚拟调试，没有设备耗损，有效降低设备调试成本。

发明5：消防救援中多设备协同的交互控制系统，202****67377.1

本申请提供了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施，载重无人机受控于地面控制设施的遥控操作，进行地面机器人的投放，地面控制设施根据地面机器人反馈的局部环境信息，控制地面机器人放置轻型无人机，以地面机器人与所述载重无人机作为信号中继，轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向地面控制设施回传，地面控制设施通过接收得到的所述全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。本申请解决了在火灾现场难以快速进行火灾现场收集灾情信息的问题。

询价方式

公开

公告期限

自本公告发布之日起3个自然日

报价截止时间标书代写

2026年5月31日17:00

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