中国电建水电四局勘测设计研究院“基于仿生机器人的动态感知全地形测量系统”建设技术服务采购项目公开询比采购公告

采购编号：****

****以公开询比方式****设计研究院“基于仿生机器人的动态感知全地形测量系统”建设技术服务采购项目，建设资金来源已落实。目前项目已具备采购条件，现进行公开询比采购。

1、项目概况

本项目面对工程复杂场景（如地下洞室、边坡、泥泞、碎石等），传统测量设备在可达性与智能感知能力上存在严重瓶颈，且现有技术存在设备集成度低、算法实时性不足、国产化装备应用薄弱等短板。本项目依托中国****公司重点科技项目，研发仿生四足移动平台与多源传感器融合技术，实现复杂、非标、高差地形下的毫米级高精度动态三维环境建模，为建筑机器人集群协同提供实时数据底座，具体测试地后续由采购人指定。

技术开发的主要内容：

（1）突破全地形仿生机器人平台适配技术

研发一种全地形仿生机器人平台，通过集成多模态传感单元，构建高适应性的移动测量系统，突破传统设备在复杂地形中的可达性限制。研究重点在于将激光雷达、全景相机、红外热像仪、超声波探伤仪等多源传感器与仿生四足机器人深度集成与融合，实现复杂地形下的环境感知、数据采集与自主通行能力。平台以仿生四足机器人为载体，通过模块化设计和标准化硬件接口，支持多场景应用，确保在地下洞室、边坡、泥泞、碎石等复杂环境中稳定移动并覆盖全场景，同时获取高精度点云、影像、热力学及声学等多维数据。

（2）实现多模态数据协同感知与深度融合

研究激光-红外-可见光异构数据时空同步采集方法，开发基于自适应传输协议（ADTP）的5G/北斗双通道分层传输系统；构建Lidar-Thermal-Vision（LTV）跨模态深度学习框架，通过激光点云提取毫米级结构形变特征、红外热成像识别渗漏区域温度异常、可见光解析亚毫米级裂缝纹理，实现渗漏面积、裂缝宽度的精准检测。

（3）建立高精度动态SLAM建模与风险预警体系

建立SLAM紧耦合实时建模算法，融合北斗定位、IMU与激光点云数据，生成高分辨率的数字地形模型（DTM）；研发渗流演化LSTM预测模型，结合多时段红外温度梯度数据与激光位移监测结果，构建边坡稳定性三级预警机制（位移、温度、裂缝扩展多阈值联动），实现BIM模型动态修正与声光报警协同响应，实现风险预测提前量≥10min。

（4）智能测绘作业体系构建

设计“端-边-云”协同架构下的自主作业流程，开发基于强化学习的路径规划算法，支持机器人在无GNSS信号区域（如地下洞室）的连续导航；研制多源数据智能分析平台，集成数字孪生接口与UWB/SLAM混合定位模块，隧道内精密定位需要边墙上球形靶标纠正（或者采用与隧洞导线高精度对齐的其他方法），形成覆盖“数据采集-模型更新-风险决策-应急干预”的全链条测绘解决方案。检测施工质量，如边坡/隧道开挖超欠计算、隧道钢拱架位置检测、隧道钢筋保护层检测、钢模台车位置检测、二衬混凝土面检测等；计算隧道工程量，如开挖超欠挖量、喷锚混凝土量、二衬混凝土量等；分析初支至掌子面之间围岩的收敛变形等。

2、关于设备

本项目硬件设备由采购人提供，响应人在科研验收后移交采购人。响应人为集成传感器而设计、制造的集成背板、安装支架等所有权归采购人所有并移交；为集成配置不可分割的电气、控制、通信类硬件等验收后其所有权归采购人所有并移交。响应人须将载荷结构图纸（含可编辑源文件）、集成电气图纸（含可编辑源文件）、数据接口、通信协议、驱动软件（含源码）、电气定义、信号定义、配置文件及固件一并移交采购人。

采购人向响应人提供四足仿生机器人 1台、测绘三维激光扫描仪1台、双光云台（可见光和红外热像仪）1套、高清相机1部、超声波探伤仪1台、AI边缘计算盒子1块、5G通讯模块1只，供响应人在本项目研发、测试及验收期间使用。操作主机在响应人整体交付时由采购人配置。

响应人对甲供设备在采购前须提供合理建议：在满足功能和性能指标的前提下，应综合考虑重量、体积、功耗、成本及供货周期，提出至少两种型号供采购人选择，并标注各自的优劣势；关键传感器应为近三年内发布或仍在产的主流型号，或即将上市的新品，不得推荐制造停产、停售或过时的设备；优先选用国产成熟型号，关键器件须标注产地及国产化率，并提供国产替代方案，所选型号不得列入国家“不可靠实体清单”或贸易管制目录。

3、提供的成果

（1）集成一款具备智能测绘巡检功能的四足仿生机器人；

（2）开发四足仿生机器人一体化智能测绘巡检平台，其界面应至少包含以下功能：用户管理、设备管理、视频画面实时监控、机器人远程控制、机器人状态监控、日志管理、巡检路径管理及配置、测绘算法、巡检预警算法管理及规则配置、巡检结果查看等，客户移动端APP查看。

（3）研发提交的成果资料如下：

1）发明专利1件；

2）实用新型专利3件；

3）软件著作权4件；

4）中文核心期刊发表论文2篇；

5）集团级及以上工法1项；

6）开发全地形仿生机器人为核心的动态感知与智能测绘系统软件1套；

7）编制《基于仿生机器人的动态感知全地形测量系统研究与应用专题报告》1项；

8）制定《基于仿生机器人的动态感知全地形测量企业标准》1项；

9）结合甲方承建的大型工程制作宣传视频1项。

4、服务期限

计划开工日期：2026年 7 月 15 日（具体时间以采购人通知为准），计划完工日期： 2027 年 12月 31 日；合同工期总日历天数为 535 天。

四足仿生机器人的搭载传感器集成、软件开发、整机调试、现场测试应在2026年12月31日前完成，响应人最迟应于2027年6月30日前提交全部最终成果，先经采购人验收合格，进入科研配合与缺陷整改期，2027年12月31****集团验收，****集团验收延期，响应人需免费配合验收。

5、服务要求

（1）完成本项目所有工作内容，并配合采购人通过项目验收。

（2）因响应人原因造成工程质量未达到合同约定标准的，采购人有权要求响应人返工直至工程质量达到合同约定的标准为止，并由响应人承担由此增加的费用和（或）延误的工期。

6、付款方式

（1）本项目不设预付款；

（2）工程进度款按照完成本项目多传感器集成与标定、全部软件开发测试成功后，采购人支付给响应人合同总价的70%，完成本项目竣工验收后，并提交全部算法源码及文档等约定的软硬件设备和成果，采购人支付给响应人合同总价的25%。合同总价的 5%作为质量保证金，自项目通过最终验收之日起满1年后的15个工作日内，甲方一次性无息付清。

7、其他

无。

响应人必须满足以下全部资格要求：

（1）营业范围或资质要求：响应人为企业则营业范围须有：软件开发，响应人为****事业单位法人证书，专业设置中须有“机器人工程”或“计算机科学与技术”或“测绘科学与技术”或“水利水电工程”等任一相关本科或研究生专业点。

（2）****银行资信和商业信誉，没有处于被责令停业，财产被接管、冻结、破产状态。

（3）响应人应具有 软件开发 服务的业绩，在近 3 年内（2023年-2025年内签订）的服务合同不少于 2 个，且签订单项合同金额均在 50 万元以上（应附成交通知书或合同扫描件）。

（4）其它要求：项目经理/负责人必须为响应人本单位在岗正式职工，项目经理/项目负责人应提供社保和劳动合同。其中劳动合同至少提供首、末两页，并且包含有关人员的详细信息;社保证明应提供响应截止时间前三个月的社保缴纳记录。标书代写

（5）本次采购不接受联合体响应。

凡满足本公告规定资格要求并有意参加的响应人，请于2026年6月

20日10:30前在中国电建采购招标数智化平台（https://bid.****.cn/bidweb/#/login，以下简称“数智化平台”）获取采购文件，采购文件免费提供。

1、响应文件递交的截止时间（响应截止时间，下同）为2026年6月30日10时30分（**时间），响应人应在截止时间前通过数智化平台递交电子响应文件。电子标服务

2、本次采购将通过数智化平台全程在线开展，电子响应文件的加密、提交等流程须响应人在线进行操作。响应人须提前办理数字证书用于在线递交响应文件，办理方式详见数智化平台首页，并严格按照要求进行在线操作，因操作流程失误造成的递交失败将由响应人自行承担后果。

3、开启由“数智化平台”在响应截止时间后自动对响应文件进行解密，响应人及时关注开启结果。标书代写

4、响应截止时间如有变动，采购人将及时通知已获取采购文件的响应人。

本次询比采购公告同时在中国电建阳光采购网（https://bid-zb.****.cn）上发布。

采用综合评估法。

采 购 人：****

地 址： **省**市昆仑东路 77 号（**** 6 楼 623 室）

邮 编： 810007

联 系 人： 李积强

电 话： 0971-****528

电子邮箱： ****@qq.com

单位名称： ****

电 话： 0971-****823

电子邮箱： ****@163.com

响应人或者其他利害关系人认为本次采购活动存在违规违纪行为的，可以书面形式向****纪委办公室0971-****823提出投诉。

2026 年 6 月 17 日