工业多模态具身智能感知和控制规划成套设备竞争性磋商公告

一、项目名称：工业多模态具身智能感知和控制规划成套设备

二、项目编号：****

三、项目预算：95万元人民币

四、采购人：****

地址：**省**市东环路50号**楼906室

邮编：215021 传真：0512-****5076

联系人：罗老师 电话：0512-****4198

电子邮箱：lrb998@suda.****.cn

技术联系人：范老师 电话：188****8291

电子邮箱：****@qq.com

五、采购货物品名、数量及主要性能参数要求

工业多模态具身智能感知和控制规划成套设备 1套

1．多DOF阻抗控制具身执行设备 4台

1.1 多DOF阻抗控制系统

1.1.1由两套组件执行臂组成，末端执行部件不少于19自由度。

1.1.2阻抗系统阻抗允许终端负载≥30N。

1.1.3重复定位精度≥±0.1mm；阻抗系统力矩控制精度≤3N。

1.1.4每个执行部件自重不大于18kg。

1.1.5末端耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件, 抓取080mm行程。

1.1.6安装终端法兰锚点参考尺寸160mm×127mm；整体不大于190mm×190mm。

1.1.7连接器符合 ISO 9409-1-50-4-M6标准要求。

1.1.8每个机械臂有效工作空间半径≥851mm；本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m。

1.1.9系统供电：110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能。

1.1.10系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TV SD RAIL相关认证。

1.1.11工作温度：5℃45℃工作湿度 80%RH（非冷凝）。

1.1.12通信接口：Ethernet TCP/IP。

1.1.13系统柜尺寸（长×宽×高）≤405mm×500mm×102mm。

1.1.14工作自由度：每个机械臂合计≥7自由度，每个关节有力控感知的执行系统。

1.1.15组件控制系统重量≤10kg。

1.1.16具备拖动示教功能；配置夹持终端，具备行程和力控制。

1.1.17具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不会伤害工作人员。

1.1.18力控感知控制支持，能提供力控感知0.5N的2类实验视频，证明感知力。①在运动中触碰视频，体现可以精准控制力度，当气球被抛向机械臂时，它能通过力感知功能检测到接触力，并立即停止运动，避免扎破气球。②在双人推拉实验中，机械臂展现出极高的柔顺性，通过阻抗控制模式，实时感知外力并调整自身动作。

1.1.19具有基于EN ISO 10218-2:2011和ISO/TS 15066:2016规范的TUV认证。

1.1.20支持通过C++ 以及ROS系统下二次开发。

1.1.21固定部件直径≤Φ63，耦合Φ50，M6x9标准螺纹连接件。

1.1.22固定直接集成，耦合M6x9标准螺纹连接件。

1.2感知单元

1.2.1感知单元提供VLA框架信息反馈，需要提供安装单元。

1.2.2末端感知

1.2.2.1末端感知数量不低于2个。

1.2.2.2末端固定开孔不大于50mm间距，开孔直径6.2mm。

1.2.2.3深度分辨率≥1280×720 px，深度帧率不低于30 fps。

1.2.2.4深度视场角水平 ≥ 87°，垂直 ≥ 58°。

1.2.2.5最小可探测距离≤ 0.28 m（Max Resolution 时），≤ 0.105 m（Low Resolution 时）。

1.2.2.6最大有效距离≥ 8 m；深度精度（2 m 处）不低于 2 %。

1.2.2.7 RGB 分辨率≥ 1920 × 1080 px，RGB 帧率≥ 30 fps。

1.2.2.8 RGB 视场角，水平 ≥ 69°，垂直 ≥ 42°。

1.2.2.9外形尺寸，长 ≤ 90 mm，宽 ≤ 25 mm，高 ≤ 25 mm。

1.2.2.10工作温度，0 °C < T < 50 °C。

1.2.3垂直视野感知

1.2.3.1垂直视野感知数量不低于2个

1.2.3.2垂直方向大视野安装位置固定尺寸不大于42x42mm。

1.2.3.3云台固定接口M6×5。

1.2.3.4装固定支架不低于1360mm,轮廓算术平均偏差为12.5微米。

1.2.3.5深度分辨率≥ 1280 × 720 px，深度帧率最高90 fps。

1.2.3.6深度视场角，水平 ≥ 87°，垂直 ≥ 58°。

1.2.3.7最小可探测距离≤ 0.52cm。

1.2.3.8最大有效距离≥ 6 m；深度精度（4 m 处）不低于 2 %。

1.2.3.9 RGB 分辨率≥ 1920 × 1080 px，RGB 帧率≥ 30 fps。

1.2.3.10 RGB 视场角，水平 ≥ 90°，垂直 ≥ 65°。

1.2.3.11外形尺寸，长 ≤ 124 mm，宽 ≤ 26 mm，高 ≤ 29 mm。

1.2.3.12工作温度，0 °C < T < 50 °C。

1.3 多模态数据采集设备

1.3.1机器人姿态映射、速度、力反馈映射，执行范围不少于852mm, 7自由度每个关节带力控，线速度大于1m/s。

1.3.2控制单元驱动基于ARM CORTEX驱动控制。

1.3.3内置驱动带有非接触式绝对编码器。

1.3.4串行通信模式，波特率默认9600。

1.3.5提供通过应用控制姿态数据输入和速度输入解析机器人运动控制软件。

1.3.6操作范围不低于188mm×127mm, 执行范围半径不少于916mm，空间不少于4.784m3。

1.3.7提供以太网控制夹持器控制独立功能，可以基于IP地址WEB控制夹持。

1.3.8基于C/C++及python的应用系统辅助开发，完成对应线程/进程及数据交互接口的封装，随设备提供触觉软件和机器人软件。

1.3.9总尺寸1200mm×1800mm，结构高度750mm。

1.3.10固定顶升丝杆结构，丝杆直径不少于8mm，丝杆长度不少于13mm。

1.3.11执行部件底座尺寸不小于200x320mm,左右镜像结构。

1.3.12终端感知单元固定4孔位，通孔直径7mm, 排列方式直径63mm均布。

1.3.13结构件保证同轴度，定位误差0.08A。

1.3.14感知单元固定架厚度不大于5mm,行程不少于0-28mm可滑动固定。

2.具身策略操作软件

2.1自主规划系统桌面仿真，基于Ubuntu系统，配置ros及ros仿真常用开发工具等。

2.2控制内核支持，提供支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息支持。

2.3配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn$(nproc) 编译等。

2.4提供系统实时realtime-kernel配置环境，提供安装依赖和编辑的空间命令，以及相关环境、权限配置说明。

2.5 供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量；打包和安装打包.deb文件。

2.6接口要求，具备高速控制接口，可用于底层编程和控制，可提供机器人当前的状态。

2.7 支持以1kHz的频率进行直接力矩控制，可在C++接口基础上，与生态系统ROS、ROS2进行集成。

2.8系统支持，支持Ubuntu22.04系统以及lib/ros的安装。

2.9环境支持，提供系统实时realtime-kernel配置环境支持。

2.10提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。

2.11控制单元具有控制解析功能，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能。

2.13控制单元提供遥操作控制支持，能提遥操作动作操作的视频，提供遥操作七轴关节映射控制方法，能提供实现动态抓取积木的测试参考。

3.质保期不少于1年。

六、评分标准

本次磋商采用综合评分法，总分为100分，具体内容如下：

（一）价格分（35分）

1．基准价：满足竞争性磋商文件要求且价格最低的报价为基准价，基准价为满分35分。

2．其他供应商的报价得分按照下列公式计算：报价得分＝（基准价／报价）×35分。

（二）技术参数、配置及整体综合性能分（47分）

1.技术参数及配置（40分）

以供应商提供的能直接反映该产品技术参数的彩页或产品说明书等作为主要评判依据，****小组根据实际情况进行评判。

（1）所提供产品多项不满足磋商公告要求（偏离），或参数偏离超出用户教学、科研可接受范围的，****小组评审可作为无效响应文件。标书代写

（2）所提供产品不满足磋商公告要求（偏离）、配置不详、技术参数不明确、缺漏项的，每处扣2分。（34分）

（3）所提供产品性能参数优于磋商公告****小组认为优于指标有意义的），其中优于项每处加2分。（6分）

2.技术方案（7分）

供应商提供为实现本项目磋商公告技术参数要求而制定的技术方案。

技术方案详尽、合理、针对性强，能完全符合用户科研需求的得7分。

技术方案规范、较合理、针对性一般，能符合用户科研需求的得4分。

技术方案有疏漏、合理性一般、没有针对性，部分符合用户科研需求的得2分。

技术方案完全不能符合用户科研需求或未提供技术方案的得0分。

（三）综合商务（18分）

1.业绩（5分）。供应商提供自2023年6月起至今同类型设备销售业绩，每提供1份业绩得1分，满分5分。（注：①提供业绩合同复印件；②以签订合同日期为准；③同一单位业绩不重复计分。）

2.市场反馈情况（2分）。供应商提供同类型设备现有用户反馈情况，每提供1份得1分，满分2分。反馈情况需含反馈单位公章、项目名称、型号、采购时间、满意度、联系人及电话。

3.售后服务与培训情况等（9分）

（1）质保期（2分）。在磋商文件要求基础上每增加1年质保期加1分。

（2）售后服务与培训方案(7分）

供应商对本项目制定售后服务管理体系售后服务与培训方案，方案至少包括：①售后服务人员、②服务机制、③服务体系的完备性等内容④培训内容、人员与时长等。

方案内容涵盖全面、科学、合理；响应时间及时、故障解决方案科学合理，服务体系完备，培训内容总体可操作性及针对性贴合本项目需求的得7分；

方案内容涵盖基本全面、规范；响应时间合理、故障解决方案基本合理，服务体系基本合理，培训内容总体具有一定操作性，基本符合采购需求的得4分；

方案内容欠缺规范，响应时间不够合理、故障解决方案不够合理，服务体系不够合理，培训内容可操作性及针对性不足或部分不贴合本项目需求的得2分；

方案不满足采购基本需要或未提供方案的不得分。

4．其它优惠措施（2分）。根据供应商提供的在磋商文件要求范围以外，磋商小组认可的优惠措施综合评定。

七、磋商响应报价应包括所报仪器设备费、安装调试费、测试验收费、培训费、运行维护费、税金(含美国产品被加征关税)、国际国内运输费、保险和其他为完成本项目所发生的一切费用。

八、供应商资质要求

（一）具有独立承担民事责任的能力；

（二）具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；

（三）具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；

（四）有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；

（五）近三年内，在经营活动中没有重大违法记录；

（六）本项目不接受联合体响应。

九、磋商响应文件的组成标书代写

（一）磋商响应文件一般由下列材料组成（部分表格样式见附件1），复印件须加盖供应商公章，所有材料须按序装订成册：标书代写

1. 目录（磋商响应资料与页码对照表，原件）。

2. 磋商响应函（原件）。

3. 响应基本情况一览表（原件）。

4. 详细配置清单（原件）。

5. 技术规格偏离表（原件）。

6. ****公司资质、公司业绩、公司荣誉等，原件）。

7. 资格证明材料

（1）营业执照（复印件）。

（2）法定代表人授权书（原件）。

（3）法定代表人身份证明材料（如身份证、护照等）（复印件）。

（4）法人授权代表身份证明材料（授权代表投标需提供，如身份证、护照等）及单位社保证明（复印件）。

（5）近三年内在经营活动中没有重大违法记录承诺函（原件）。

（6）依法缴纳税收和社会保障资金的相关材料（复印件）。

（7）最近一年度审计报告或财务报表（复印件）。

（8）仪器设备生产或经营企业许可证（如有，复印件，特殊行业必须提供）。

（9）仪器设备销售代理授权证明****制造厂商投标的，须按第2.2条要求提供，专项授权书提供原件、代理证书提供复印件）。

（10****中心出具的质量体系认证证书（如有，例如：ISO、FDA、CE、3C等，国家强制要求的设备必须提供，复印件）。

（11）近三年来与本次磋商仪器设备相同产品的用户名单及联系方式（以教学、科研用户为主，原件）。

8. 服务措施、服务承诺（主要包括针对本项目的服务、培训方案及其他优惠措施等）（原件）。

9. 供应商认为应该提供的其他材料。

（二）特别说明

1. “磋商响应文件”应装订并密封，并加盖投标单位公章。标书代写

2. 正本一份，副本三份，如副本与正本有出入，以正本为准；

3. 相关材料及填写规范按照《**大学招标采购仪器设备投标人须知》第三条“投标文件”中的具体要求执行。标书代写

十、货物交货期、交货地点、付款方式、安装、调试、验收以及售后服务等相关商务要求，参照《**大学招标采购仪器设备投标人须知》第21条中的要求执行。

十一、磋商文件价格：人民币800元（相关缴纳事宜详见附件3），售后不退。

十二、报名：供应商在报名前，须认真阅读《**大学招标采购仪器设备投标人须知》和本磋商公告，完全了解并接受其所有条款及要求，并在2026年6月30日12:00前将报名函（格式见附件2）发送邮件至采购人处（lrb998@suda.****.cn）。

十三、递交磋商响应文件相关事宜标书代写

（一）顺丰快递邮寄方式（建议优先采用）

1. 寄达时间：2026年7月3日14:00前。

2. 收件人信息：

收件人：罗老师

联系方式：136****9516

收件地址：**省**市东环路50号苏**校区**楼906****管理中心）

（二）现场递交方式

1. 递交时间：2026年7月3日13：30～14：00

2. 递交地点：**省**市东环路50****大学东校区东大门

十四、递交磋商文件截止时间：2026年7月3日14:00。标书代写

十五、磋商时间：2026年7月3日14:00。

竞争性磋商公告附件.rar