专利权转让公示[2026]45号

我校2件发明专利拟转让**佑****公司。根据《中华人民**国促进科技成果转化法》《****科技成果转化管理办法》（武工大科发[2025]5号）相关要求，经双方协商最终确定转让总金额为2万元（大写：贰万元整）。目前，全体发明人同意该专利成果转让。

公示期15天（2026年7月14日-2026年7月28日）。若有异议请在公示期内如实向科学技术发展院书面反映情况。联系电话：027-****0180。

特此公示。

专利名称：存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置

专利号：202****648822

发明人：刘皓;黄自鑫;魏子昂

专利权人：****

发明简介：本发明提供一种存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置，方法包括获取无人机的状态信息、位置信息和姿态角信息；基于所述状态信息、所述位置信息和所述姿态角信息建立所述无人机的数学模型和轨迹跟踪控制模型；在所述无人机存在假数据注入攻击的情况下，获取攻击者的状态信息和信号信息；基于所述状态信息和所述信号信息建立所述无人机的攻击模型和攻击检测模型；基于所述数学模型、所述轨迹跟踪控制模型、所述攻击模型和所述攻击检测模型对所述无人机进行跟踪性能处理，得到所述无人机的状态观测模型；所述状态观测模型用于对所述无人机进行轨迹跟踪控制。

专利名称：基于加密-解密的分布式弹性状态估计方法、系统

专利号：202****647158

发明人：刘皓;黄自鑫;魏子昂

专利权人：****

发明简介：本发明提供一种基于加密解密的分布式弹性状态估计方法、系统，应用于包括至少两个传感器的离散时间线性系统；方法包括：基于系统有关的参数信息建立系统模型；参数信息至少包括第一传感器的噪声信息；在攻击者发起假数据注入攻击时，获取系统受到攻击的变量参数和攻击者注入的假数据；根据系统模型、变量参数和假数据确定系统的攻击模型；基于预设的加密策略和解密策略分别对所述攻击模型进行处理，得到处理后的第一数据；根据所述第一数据确定所述系统的分布式估计策略；基于所述分布式估计策略确定所述系统的攻击检测模型；在利用所述攻击检测模型检测到所述系统存在假数据注入攻击时，根据所述攻击检测模型确定所述系统的弹性状态估计策略。

****科学技术发展院

2026年7月14日