天津市校企联合实验室专项“多场景具身智能机器人联合实验室”建设项目

一、核心功能与目标面向超长大部件转运场景，实现 3 台 AGV 纯软件协同联动作业，无浮动上装机械补偿机构，以多车柔性编队替代单台重载专用 AGV。核心功能包括：三车动态位姿同步控制，覆盖直行、转弯、加减速、对位停靠全工况；空车 / 满载全工况导航感知联动，适配大部件转运位姿约束；协同载荷均匀分配，避免工件形变与单点过载；单车故障联锁防护，全局调度统一管控；交付完整导航及调度源码，支持现场二次开发与硬件适配。二、核心技术指标1.三车联动距离：车距可调范围 1~20m，全工况采用导航感知方案：空车采用多线激光雷达 + 视觉融合感知（室外场景可扩展 RTK 辅助定位）；满载大部件转运依靠车间相对激光定位 + 全局导航融合实现联动约束。2.协同控制精度：纯算法闭环控制下，三车同步运动位置偏差≤±2cm，速度同步偏差≤0.02m/s，消除大部件转运过程中的附加内应力。3.联动定位精度：空车状态单车绝对定位精度 ±2cm，三车相对定位精度≤2cm。4.系统响应周期：协同定位解算周期≤100ms，运动控制指令下发周期≤50ms，保障三车联动实时性与动态跟随性。5.协同运行速度：室内转运额定速度≤0.5m/s，低速对位模式≤0.1m/s；满载工况降额运行，速度≤0.3m/s。三、交付要求、安全与执行标准 源码交付：提供导航及调度全部可编译源码，包含激光 SLAM 导航算法、多车协同调度算法、车间实时通信模块、运动控制适配层、上位机调度系统源码，配套完整编译部署文档与接口定义说明。安全标准：执行 GB/T 30029-2013《自动导引车 (AGV) 通用技术条件》；具备三级安全防护：激光非接触防撞、接触式急停、三车联锁急停，单车触发急停时三车同步制动，0.5m/s 工况下制动距离≤0.05m。可靠性与时限指标：系统平均无故障工作时间（MTBF）≥1000h；系统上电初始化≤30s，三车编队组网建链≤5s，故障复位后恢复协同作业≤10s。