人工智能技术应用专业人形与四足机器人实训平台建设项目竞争性谈判公告

序号

采购货物名称

单位

数量

参考品牌

简要技术需求或者服务要求

1

具身智能人形机器人

套

1

优于或相当于：宇树/优必选/松延动力

1.高宽厚（站立）：≥1210x357x190mm

2.带电池重量：≥29kg

▲3.整机总自由度（关节电机）≥38，（本体关节电机26+灵巧手单手自由度6*2只）

3.1单腿自由度≥6

3.2腰部自由度≥2

3.3单手臂自由度≥5

3.4头部自由度≥2

▲4.手臂最大负载≥2kg，手臂臂展：≥0.435m，

小腿+大腿长度：0.675m，允许偏差±0.20mm

▲5.超**节运动空间：

腰部关节：Y：±150°、R：±30°

膝关节：-10°~+139°

髋关节：Y：±157°P：-168°~+146°R：-60°~+100°

▲6.全关节中空内走线：有

7.关节编码器：双+单编码器

▲8.散热系统：局部风冷散热

9.供电方式：锂电池

10.基础算力：8核高性能CPU

11.标配扬声器和麦克风阵列，WiFi6、蓝牙5.2

12.感知传感器：仿人双目相机

12.1FOV水平146°，竖直最大124°

12.2RGB全尺寸分辨率1280*1088

12.3深度分辨率544*448

12.4深度图帧率10Hz

12.5 RGB帧率：30Hz

12.6分辨率：1300万

12.7全局曝光、高光敏度，支持高动态输出、高信噪比；850nm/940nm近红外增强，支持外部控制曝光及多sensor同步，自动曝光/增益控制，支持小于一行曝光，支持LEDSTROBE；水平/垂直窗口调整15.5x模拟增益，16x数字增益,1PC接口寄存器编程

12.8动态范围：普通模式66dB，HDR模式>100dB

13.配备2只五指灵巧手（含手腕RGB相机）

13.1灵巧手单手自由度：6

13.2关节数：11

13.3重量383g

13.4整手握力50N，单指捏力15N

13.5重复控制精度：0.1°

13.6高度（中指指尖到手掌根部）为160mm

13.7含手腕RGB相机（FOV160）*1；RGB相机适配支架*1；含线缆等其他配件

14.充电器1台，智能电池（快拆）2块

15.手持式遥控器1台

16.续航时间：≥1h

▲17.智能OTA升级：支持

18.内置100Tops算力的拓展坞，含AI算法技术支持

19.支持高层和低层的二次开发，提供机器人模型和仿真接口，支持Isaac Sim等仿真环境

20.机器人配件：

（1）遥控器（2）充电器（3）机器人运输箱

21.含支架≥1套

2

农业采摘机器人

套

1

优于或相当于：宇树/未来动力/睿尔曼

1.高宽厚：

1.1升起尺寸：≥1600x520x440mm，520mm为底盘宽度，440mm为底盘厚度

1.2收缩尺寸：≥683x520x440mm，其中683mm为头顶至底盘轮子底部的距离，520mm为底盘宽度，440mm为底盘厚度

2.带电池重量：≥32kg

▲3.整机总自由度（关节电机）：≥32（单臂7*2+腰1+头部2+立柱1+底盘2+灵巧手6*2=32）；

▲4.手臂最大负载≥2kg，小臂+大臂长度≥555mm

▲5.关节运动空间：

腰关节：Y：±150°

头关节：Y：±115°P：±36°

▲6.走线方式：中空走线+内走线

7.关节编码器：双+单编码器

▲8.散热系统：局部风冷散热

9.供电方式：底盘可插拔电池，也标配外部供电。电池参数要求：

9.1额定容量：15000mAh及以上

9.2执行标准：IS16046（Part2）/IEC62133-2

9.3自研电池管理系统（BMS）

9.4电量显示、电池储存自放电保护、平衡充电保护、过充电保护、过放电保护、短路保护、电池负载检测保护

10.基础算力：

10.1机身：8核高性能CPU

10.2头部：8核高性能CPU+10TOPS算力

11.标配扬声器和麦克风阵列，WiFi6、蓝牙5.2

▲12.感知传感器：L2激光雷达+双目相机+腕部相机

12.1.1L2激光雷达：扫描距离：30m（@90%反射率）、15m（@10%反射率）

12.1.2FOV：360°x96°

12.1.3采样频率：128000点/秒

12.1.4有效频率：64000点/秒

12.1.5通讯接口：网口/串口

12.1.64D数据：3D位置+1D灰度（支持2D模式）

12.1.7周向扫描频率：5.55Hz（可定制调节）

12.1.8竖直扫描频率：216Hz

12.1.9测距分辨率：4.5mm

12.1.10测量精度：≤2.0cm

12.2头部搭载双目深度相机模组：

12.2.1RGB全尺寸分辨率：1270*720

12.2.2深度分辨率：544*448

12.2.3深度图帧率：10Hz

12.2.4RGB帧率：30Hz

12.2.5分辨率：1300万

12.2.6动态范围：普通模式66dB、HDR模式>100dB

12.2.7双目FOV：水平146°，竖直124°

12.2.8全局曝光、高光敏度、支持高动态输出、高信噪比、850nm/940nm近红外增强、支持外部控制曝光及多sensor同步、自动曝光/增益控制，支持小于一行曝光、支持LEDSTROBE
水平/垂直窗口调整、15.5x模拟增益，16x数字增益1PC接口寄存器编程

13.内置40Tops算力的拓展坞，可二次开发，含AI算法技术支持

14.五指灵巧手（含RGB相机）

灵巧手参数：

14.1自由度：6；关节数：11（6主动+5被动）

14.2重量：370g；最大负载：≥50g

14.3传动方式：连杆传动

14.4重复定位精度：<±0.20mm

14.5拇指最大指尖力：20N；四指最大指尖力：25N；五指最大抓握力：70N

15.充电器1台，智能电池（快拆）2块

16.标配双手遥控器

17.续航时间：≥1.5h（底盘可插拔锂电池供电时）

▲18.智能OTA升级：支持

19.背部接口供电：有

3

四足机器人

套

1

优于或相当于：宇树科技/智身科技/云深处科技

主要技术指标：

1.整机重量（带电池）：不低于14kg，不高于16kg；

2.长宽高（站立时）≥700*310*400mm

长宽高（趴下时）≥760*310*200mm；

3.最大爬坡角度≥40°；

4.最大攀爬落差高度≥16cm；

5.负载能力：静态站立最大负载能力20kg（持续时间≥10分钟），行走时最大负载能力8kg；

6.最大运动速度：0-3.7m/s；

7.机器狗配备足端力传感器，数量≥4个；

8.腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全向冲击；

9.全系支持智能OTA升级；

▲10.具备安卓 苹果端APP，具备APP高清图传、遥控、机器狗状态查看等功能，具备图形化编程功能；（供货时提供满足要求的功能截图并加盖投标人公章）。

11.具备月球步（即太空步）、侧边步、交叉步、向上跳、向前跳、前空翻、开心、握手、扑人、坐下、伸懒腰、作揖、多种创意舞蹈等；

▲12.关节模组外径≥80mm，关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。采用外转子电机；（供货时提供满足要求的功能截图并加盖投标人公章）。

13.在保证机器狗安全情况下，各关节都有足够大的运动范围：

机身关节：-48°~+48°

大腿关节：-200°~+90°

小腿关节：-156°~-48°

▲14.膝关节电机附近内置热管辅助散热系统；（供货时提供满足要求的功能截图并加盖投标人公章）。

▲15.膝关节内走线，小腿和大腿关节之间无外置线缆；（供货时提供相关证明材料佐证）

16配备4G通信，内置eSIM；

17.内置WiFi6双频无线模组，支持2.4G以及5.8Gwifi,且同时支持STA和AP两种模式；

18.内置蓝牙5.2模组；

▲19.配备无线矢量定位及控制系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随；（供货时提供满足要求的功能截图并加盖投标人公章）。

20.超广角3D激光雷达具备探物避障功能；可实现探物避障，配备麦克风、扬声器、照明灯，具备系统状态指示功能，实时反馈机器人状态；

21.内置语音识别模块，具备语音交互功能；

22.广角摄像头具有≥1080P高清拍摄能力，通光孔径F2.2，支持人体跟踪识别等算法开发；

▲23.电池参数要求：

23.1额定容量：15000mAh，432W及以上

23.2执行标准：IS16046（Part2）/IEC62133-2

23.3自研电池管理系统（BMS）

23.4功能：电量显示、电池储存自放电保护、平衡充电保护、过充电保护、过放电保护、短路保护、电池负载检测保护

24.续航时间：2-4h；

25.支持拓展无线或触点自主充电功能；

26.提供接口：1个USB3.0-TypeA接口、2个USB3.0-TypeC接口（可转HDMI输出）、2个千兆以太网口（标准RJ45）、1个百兆以太网口（GH1.25-4PIN）、1个M8航插接口；XT30U-F电源口：2路12V1A输出；1路5V2A输出；1路BAT电源输出；

27.标配深度相机参数：

27.1传感器类型：主动立体红外成像，包含1个RGB传感器、2个红外传感器及红外发射器。

27.2IMU模块：支持6自由度运动追踪（平移+旋转），为3D模型重建提供数据支持。

27.3深度分辨率：1280×720（双目）。

27.4帧率：最高90FPS。

27.5深度探测范围：0.2m-10m。

27.6视场深度：H：87°，V：58°（±3°）；

▲28.算力模块及扩展坞接口要求：

28.1.供电电压范围：16V-60V

28.2拓展接口：1个USB3.0-TypeA、2个USB3.0-TypeC、2个千兆以太网口（标准RJ45）、1个百兆以太网（GH1.25-4PIN）、1个M8航插接口；

28.3具备≥100Tops算力的拓展坞模块，含AI算法及技术支持；

29.提供四足机器人56学时课程的课程大纲、样例课件、样例源码作为响应佐证；完整全套课程在供货验收时交付。