漳州技师学院工业机器人系统操作设备租赁服务公开询价公告

序号

名称

规格

数量

单位

1

编程

工位

编程控制器用于对设备控制程序进行编程。

1)处理器：≥I5；

2)显示器尺寸：≥23英寸；

3)内存：≥16GB；

4)固态硬盘：≥256GB；

5)机械硬盘：≥1TB；

6)显卡：≥独显4G。

1

套

2

工业

机器人单元

工业机器人模块由机器人本体、机器人底座、机器人控制系统和机器人示教盒、机器人连接电缆等组成。

技术参数：

1)结构形式：串联关节式；

2)防护等级：IP40；

3)负载能力：≥4kg；

4)重复定位精度：≤±0.01mm；

5)最大动作范围：

轴1旋转：-230°～+230°；

轴2手臂：-115°～+113°；

轴3手臂：-205°～+55°；

轴4手腕：-230°～+230°；

轴5弯曲：-125°～+120°；

轴6翻转：-400°～+400°；

6)最大动作速度：

J1轴臂旋转：250°/s；

J2轴臂前后：250°/s；

J3轴臂上下：250°/s；

J4轴腕旋转：320°/s；

J5轴腕弯曲：320°/s；

J6轴腕扭转：420°/s；

7)工作范围：≥580mm；

8)重量：≤21kg；

9)安装：任意角度；

10)示教器带操纵杆；

11）工业机器人控制柜选用OmniCore E10；

12）工业机器人本体、工业机器人控制柜、工业机器人示教器为同一品牌。

1

套

3

快换工具模块

快换工具模块用于自由更换末端工具，实现多功能作业使用。采用主盘与副盘形式，主盘可抓取并更换夹爪、吸盘、绘图笔副盘等多种末端工具，可为多种末端工具提供电源、信号、气源。模块由快换底板、快换顶板、快换支架、传感器、快换主盘、副盘、拉手等组成。

快换支架技术参数

1)快换支架外形尺寸（长×宽×高）：≥300×300×180mm；

2)容纳工具数量：≥4个；

3)传感器数量：≥4个；

4)工具种类：大夹爪工具、小夹爪工具、吸盘工具、绘图工具；

3.2快换主盘技术参数：

1)承重：≥4kg；

2)允许力矩：≥20N﹒m；

3.3吸盘工具技术参数：

1)吸盘盘径：≥20mm；

2)吸附力：≥10N；

3.4小夹爪工具技术参数：

1)气缸缸径：≥12mm；

2)行程：≥24mm；

3.5大夹爪工具技术参数：

1)气缸缸径：≥12mm；

2)行程：≥24mm；

3.6绘图笔工具技术参数：

1)绘图笔距离：长度可调。

1

套

4

仓储

模块

仓储模块用于存放关节成品、关节套件、电机外壳、电机成品使用。模块由模块底板、支架、工件固定位、拉手等组成。

技术参数：

1)外形尺寸（长×宽×高）：≥300×300×400mm；

2)仓位数量：3列3层9个；

3)仓位承重：≥2kg；

4)存放工件种类：≥6种；

5)传感器数量：≥6个；

6)通讯方式：Modbus-TCP。

1

套

5

输送线模块

模块由模块底板、铝型材支架、输送带、导向板、双轴气缸、变频器、旋转编码器、电机、传感器、拉手等组成。

技术参数：

1)外形尺寸（长×宽×高）：≥600×300×180mm；

2)输送线长度：≥600mm；

3)有效工作宽度：≥50mm；

4)驱动方式：三相异步减速电机+变频器控制；

5)传感器：旋转编码器。

1

套

6

变位翻转模块

变位翻转模块用于配合各功能模块，实现翻转变位功能，满足多方位工作使用。具有可活动式安装板，可放置多种功能模块等。模块由模块底板、支架、伺服电机、伺服驱动器、拉手等组成。

技术参数：

1)外形尺寸（长×宽×高）：≥600×300×300mm；

2)行程：≥±45°；

3)驱动方式：伺服电机；

4)伺服电机额定转速：≥3000r/min；

5)伺服电机额定电流：≥1.2A；

6)伺服电机额定电压：220V；

7)伺服电机额定功率：≥100W；

8)伺服驱动器额定电流：≥1.6A；

9)伺服驱动器额定电压：220V；

10)伺服驱动器额定功率：≥200W。

1

套

7

装配

模块

及

RFID

模块

装配用于对零件的二次定位功能。由模块底板、双轴气缸、电磁阀、拉手等组成。

RFID用于对零件芯片的读取和识别，实现对零件的工序记录与工序更新。由RFID读写器、芯片等组成。

技术参数：

1)尺寸（长×宽×高）：≥300×300×48mm；

2)气缸行程：≥50mm；

3)支持协议：ISO14443A、IS015693；

4)工作频段：13.56MHz；

5)输出功率：220mw；

6)读取距离：0-160mm；

7)写入距离：0-120mm。

1

套

8

电动供料模块

电动供料模块用于存放零件并进行旋转工作实现连续供料功能。模块由模块底板、支架、步进电机、料盘、拉手等组成。

技术参数：

1)外形尺寸（长×宽×高）：≥300×300×238mm；

2)工件容量种类：≥4种；

3)工件容量：≥6个；

4)转盘直径：≥300mm；

5)速度：≥20°/s；

6)负载：≥10kg；

7)驱动方式：步进电机+分度盘。

1

套

9

机器视觉检测模块

机器视觉检测模块用于对零件的特征、识别、测量、定位、缺陷、色彩、标定等功能使用。模块由工业相机、工业镜头、工业光源、通讯电缆、电源电缆、安装固定支架等组成。

技术参数：

1)像素值：≥500万；

2)靶面尺寸：≥1/2.5″；

3)分辨率：≥2592×1944；

4)曝光模式：卷帘；

5)帧率：≥20fps；

6)颜色：彩色；

7)类型：COMS或CCD；

8)快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式；

9)像元尺寸：≥2.2μm×2.2μm；

10)数据接口：Gigabit Ethernet(1000Mbit/s)兼容Fast Ethernet(100Mbit/s)；

11)数字I/0：支持6-pin P7接口提供电源和I/O：≥1路光耦隔离输入,≥1路光耦隔离输出,≥1路双向可配置I/O；

12)镜像：支持水平镜像,垂直镜像输出；

13)供电：9～24 VDC；

14)典型功耗：≤2W@12V DC；

15)防护等级：≥IP30；

16)工作温度：0～50℃。

17)焦距：35mm；

18)光圈控制：手动；

19)聚焦控制：手动；

20)镜头靶面大小：Ф17.6mm；

21)镜头尺寸：Ф38×47.6mm；

22)工作温度：-10～50°C；

23）机器视觉软件

1)应由图像处理算子和多种交互式开发工具组成，应包含≥130个模块工具，支持多种操作系统和图像采集硬件设备，能够满足机器视觉应用领域中定位、测量、识别、检测等需求；

2)应支持图形化交互界面，拖拽式操作，能快速搭架视觉方案，应有模块运行状态独立标识，应支持自定义运行界面；

3)应支持SDK的二次开发模式：可以通过使用软件提供的模块和数据获取接口来完成自定义开发；

4)应支持算子的开发模式：可以通过将算子包装成为独特的视觉工具，融入自定义软件中；

5)应支持深度学习算法：图像分割、分类、模板检测、字符定位与识别，图像检索，异常检测等；

6)应兼容GigE Vision和USB3 Vision协议标准，可以接入多种品牌的相机，支持本地图像和相机实时图像处理；

7)支持TCP/IP、ModBus、串口、UDP、Ethernet/IP等常见工业通信协议，能兼容主流PLC型号的通讯；

8)支持相机路数：≥2路；

9)功能类别应有：采集、定位、图像生成、测量、识别、标定、运算、图像处理、拆分组合、颜色处理、缺陷检测、逻辑工具、通信等；

10)功能和数量要求

(1)提供定位功能：≥10个，包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找、位置修正、垂线查找等；

(2)提供测量工具：≥5个，包括圆圆测量、线线测量、点圆测量、亮度测量、像素统计等；

(3)标定工具：≥5个，包括标定板标定、N点标定、畸变标定、平移旋转、映射标定等；

(4)图像处理工具：≥10个，包括图像组合、形态学处理、图像二值化、图像滤波、图像增强、清晰度评估、图像修正、仿射变换、圆环展开、几何变换等；

(5)逻辑工具：≥10个，包括分支模块、条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计、脚本、Group等；

(6)识别工具：≥3个，包括条码识别、二维码识别、字符识别等；

(7)颜色处理：≥4个，包括颜色抽取、颜色转换、颜色识别、颜色测量等；

(8)对位工具：≥4个，包括相机映射、单点对位、点集对位、线对位等。

1

套

10

气动供料模块

供料模块用于存放零件并推出供料使用。模块由模块底板、支架、有机玻璃料管、传感器、双轴气缸、电磁阀、推料块、拉手等组成。

技术参数：

1)尺寸（长×宽×高）：≥300×300×330mm；

2)装置形态：垂直顺序落料式；

3)有机玻璃料管长：≥100mm；

4)驱动气缸行程：≥70mm。

1

套

11

搬运

模块

搬运模块用于对关节套件及电机套件搬运与装配使用。模块由模块底板、拉手等组成。同时满足电机套件（3种类型工件组合成套）与关节套件（6种类型工件组合成套）的搬运与装配功能。

技术参数：

1)尺寸（长×宽×高）：≥300×300×40mm；

2)搬运编码工件：6种零件组成的关节套件；

3)存放工件种类：≥6种。

1

套

12

PLC

电气控制系统

电气控制系统用于对工业机器人、机器视觉等数据的交互与处理使用。电气控制系统由PLC控制系统、HMI控制系统等组成，可实现系统整体的通讯控制，以及人机触屏交互功能。人机界面是为实现高性能可视化应用而设计的，具备舒适性、多功能和多集成接口的特点，可应用于复杂恶劣的工作环境。

PLC控制系统技术参数：

1)工作存储器：≥100KB

2)装载存储器：≥4MB

3)保持性存储器：≥10KB

4)数字量：≥14DI/10DO

5)模拟量：≥2AI

6)位存储器（M区）：≥8192字节

7)高速计数器：≥6路

8)脉冲输出：≥4路

9)以太网端口数：≥1个

10)通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持

11)数据传输率：≥10/100Mb/s。

HMI控制系统技术参数：

1)液晶屏：≥10.1英寸TFT；

2)背光灯：LED；

3)显示颜色：≥262K；

4)分辨率：≥1024×600；

5)触摸屏：电阻式；

6)输入电压：DC24V±20%；

7)额定功率：≥6W；

8)处理器：Cortex-A7,800MHz；

9)内存：≥256M；

10)系统存储：≥128M；

11)硬件时钟：内置；

12)组态软件：McgsPro；

13)串行接口：

方式1：COM1(RS232)，COM2(RS485)，COM3(RS485)；

方式2：COM1(RS232)，COM9(RS422)；

14)USB接口：1×USB主/从；

15)以太网口：10/100M自适应；

16)机壳材料：工程塑料；

17)防护等级：IP65。

1

套

13

MES

数据采集系统

MES生产管理系统集成系统控制、多维度数据看板、通讯参数配置、报警查询、系统日志、设备维修记录管理功能；****工作站整体流程控制、PLC及机器人实时数据采集、仓储库位状态监控、故障报警存储、事件日志留存、维修工单管理，支持实训设备联动控制、数据可视化监控、历史数据查询导出。

1）系统控制功能：

具备系统启动、暂停、再启动、复位操作；实时展示系统运行、空闲、急停状态；可下发控****工作站进行流程管控，实现工作站整体流程启停、故障复位操作；

2）多维度数据看板可视化功能：

①设备数据看板：实时采集展示PLC输入、输出IO信号状态，****工作站全部开关量信号；

②机器人数据看板：实时采集机器人J1 J6各轴角度位置、基坐标系X/Y/Z及姿态角度、各轴运行速度数据并可视化展示；

③仓储数据看板：实时监控6组仓储库位状态，直观展示各库位物料占用情况；****工作站本体IO、机器人运动参数、仓储库位状态进行统一可视化展示，便于教学实训状态监控；

3）参数通讯配置功能：支持工作站PLC（西门子、**、三菱等系列型号）通讯参数配置，支持机器人通讯参数配置；

4）报警查询功能：对设备故障报警信息进行采集存储，记录设备名称、报警代码、报警信息、发生时间，支持按时间区间筛选查询，支持删除报警记录、报警记录EXCEL导出；

5）系统日志管理功能：完整记录设备运行事件，保存设备名称、事件记录、发生时间，支持时间范围检索查询，可删除日志记录、系统日志EXCEL导出归档；

6）维修记录管理功能：内置维修工单管理模块，支持**、修改、删除维修工单，登记设备名称、维修人员、维修单位、故障问题描述、维修时间，支持维修记录查询与EXCEL导出，实现设备运维全流程台账管理；

7）通讯协议功能：支持S7协议、Modbus TCP、OPC UA等主流工业以太网协议，可与PLC、机器人进行数据交互，读取IO信号、机器人轴位置、速度等实时数据；

8）权限与界面功能：支持管理员账号登录，支持全屏模式查看监控界面；软件界面模块化分区，左侧导航栏切换各个功能页面。

1

套

14

无油静音气泵

无油静音气泵用于为设备提供气源。

1)储气量：≥30L；

2)排气量：≥60L/min。

1

套

15

数字孪生软件

配构建与物理对象一比一的数字孪生模型，基于数据驱动模型接口，可对设备进行模拟仿真。数字孪生模型包含单元平台模块、工业机器人模块、快换工具模块、仓储模块、输送模块、翻转控制模块、装配及RFID模块、旋转控制模块、机器视觉检测模块、供料模块、码垛模块、底座平台、搬运模块、电气控制系统、无油静音气泵、编程控制器等。

1

套