综采工作面机器人多模态感知与智能决策系统

本项目面向综采工作面复杂环境下机器人自主作业与智能装备协同需求，建设集多模态环境感知、装备状态融合、三维场景表达、任务规划、智能决策、动态重规划及机器人执行验证于一体的综合实验系统。系统主要包括多模态感知与数据采集组件、智能感知与决策软件、履带式AGV移动平台、桌面协作机器人及相关接口与配套装置。系统应支持视觉图像、深度信息、三维点云、惯性信息、机器人运行状态、装备工况及环境信息等多源数据接入，实现时间同步、坐标转换、空间配准和融合处理；具备目标识别与定位、三维场景重建、障碍物与作业区域识别、机器人及装备状态估计等功能，并形成统一的环境与装备状态表达。在此基础上，系统应能够结合任务目标、环境状态和装备能力开展任务分解、任务分配、作业时序规划、路径及动作规划，并在环境变化、目标偏移或执行异常时进行状态更**动态重规划，实现“感知—决策—执行—反馈”的闭环运行。履带式AGV和桌面协作机器人应作为系统实体执行与验证平台，支持开放控制、状态反馈及二次开发，可完成移动、定位、抓取、转运等典型机器人任务。系统应能够与数字孪生、机器人仿真平台及其他实验装备进行数据交互，并提供标准化数据接口、API、SDK及必要的机器人中间件接口，满足后续传感器、机器人及算法模块扩展需求。系统软硬件应运行稳定、兼容性良好，具备必要的安全控制、权限管理、数据存储和日志记录能力。供应商应完成设备供货、安装部署、接口开发、传感器标定、系统集成、联合调试、典型任务流程配置、技术培训及验收测试，并提供完整的技术资料和使用说明。项目应按照合同约定期限完成全部供货、部署、调试和验收，并提供不少于1年的质保及技术支持服务。