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【分散采购备案单】水下射流机器人实验平台
招标详情
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项目概况
| 项目名称 | 水下射流机器人实验平台 | 项目编号 | **** |
| 开始时间 | 2026-10-23 19:35 | 结束时间 | 2026-10-28 19:35 |
| 供应商资格要求 | 参照《****政府采购法》第二十二条规定的资格条件。 | 预算金额（元） | 490000.00 |
| 采购方式 | 竞价 | ||
采购货物信息列表
| 1 | 水下射流机器人平台 | 1 | 套 | 490000 | ||
| 技术参数 | 1. 要求水下机器人采用模块化开放式框架结构，大小≤480 × 580 × 280 mm，配置不少于8台水下无刷推进器，具备六自由度运动控制能力，单台推进器额定功率≥250 W；最大工作深度≥250 m，最大**速度≥1.2 m/s，整机有效负载能力≥3 kg；支持**、后退、横移、升沉、转向、定深及姿态稳定等运动控制功能，具备传感器：陀螺仪 / 加速度计 / 磁力计 / 深度 / 电压电流传感器、机械臂及其他作业设备的扩展安装能力。机器人电池舱带拨档启动开关，集成充电口，可拆卸高性能锂电池,工作续航时间≥3小时。 2. 要求水下机器人搭载高清视觉观测及基础导航系统，配置分辨率≥1080P的水下摄像机，配备不少于2组≥2800流明可调光LED照明灯；集成惯性测量单元、深度传感器及电源监测模块，支持实时获取机器人姿态、深度、电压、电流、姿态偏航角及推进器运行状态等信息；配置长度≥100 m的水下通信缆及配套通信设备，支持远程操控、实时视频传输及运行数据回传。 3. 要求配置与水下机器人相适配的岸基供电系统，额定输出功率≥1800 W，支持AC 220 V市电输入，具备与机器人电气系统相适配的直流供电输出；支持替代机载电池实现长时间连续水下作业，配置相应的水下供电线缆(≥100m)、密封连接组件及电源保护装置，具备供电状态监测、过流保护及异常断电保护功能，满足机器人推进、感知及机械臂协同作业的供电需求。 4. 要求配置水下多波束前视成像声呐，具备双频或宽频成像能力，工作频率覆盖700 kHz和1.2 MHz范围内的相应工作频段，最大探测距离≥100 m，水平探测视场角≥120°，垂直探测视场角≥15°；波束数量≥700，最大探测距离≥100 m，距离分辨率≤5 mm，最大图像更新频率≥30 Hz，工作盲区≤0.4 m；支持以太网数据通信及声呐图像实时输出，可用于水下目标搜索、障碍物探测、环境感知及目标识别。 5. 要求配置水下三维成像声呐，采用机械扫描或其他三维扫描成像方式，工作频率≥1 MHz，最大探测距离≥30 m，波束宽度≤1°，距离分辨率≤2 mm，工作盲区≤0.3 m；支持水平方向360°扫描及垂直方向≥90°扫描，扫描角度分辨率可调，最大扫描速率≥80线/s；具备以太网通信接口，支持三维环境扫描、目标轮廓重建、局部空间建模及水下作业环境感知。 6. 要求配置多自由度水下机械臂，关节自由度≥5，完全展开长度≥500 mm，最大工作距离≥350 mm，末端最大夹持力≥500 N，关节定位精度≤0.1°；机械臂空气中自重≤3 kg，水中表观重量≤1.5 kg，额定工作深度≥250 m；支持直流供电，具备RS232、RS485或其他开放式通信接口，支持关节独立控制、末端位置控制及运动状态反馈；末端支持安装夹爪、取样工具、检测装置及其他作业执行器，提供机械安装和二次开发接口。 7. 要求配置水下多普勒测速仪（DVL），换能器工作频率≥800 kHz，测量波束数量≥4，测速数据更新频率≥5 Hz；最小有效探测高度≤0.1 m，最大有效探测高度≥35 m，最大可测速度≥3 m/s，速度测量分辨率≤1 mm/s；具备姿态或航向辅助测量功能，额定工作深度≥200 m，支持以太网或串口通信，能够实时输出机器人相对底部速度、距底高度及相关状态数据，满足水下机器人速度闭环控制、航行状态估计及自主导航研究需求。 8. 要求配置水下双目视觉相机，采用双目CMOS成像结构，具备不少于2路同步图像采集通道，单目图像传感器像素≥200万，双目基线距离≥50 mm，镜头视场角≥70°；支持双目图像同步采集及视频实时输出，组合输出分辨率≥1024×480，最大视频帧率≥25 fps；具备USB或以太网数据接口，支持Linux系统及ARM架构嵌入式计算平台，工作温度范围覆盖-10℃～50℃，满足水下目标识别、双目测距、近距离三维重建及机械臂视觉引导等研究需求。 9. 要求水下机器人采用开放式控制架构，支持ArduSub、BlueOS或其他具备同等开放开发能力的控制系统，提供机器人运动控制、姿态反馈、深度测量、推进器状态监测及外部传感器数据接入接口；支持通过C++、Python或标准通信协议开展二次开发，支持与ROS 2机器人软件框架进行数据交互，能够实现机器人运动控制指令下发、实时状态读取、传感器数据采集及上位机可视化显示。 10. 要求机器人平台支持多传感器与作业设备的集成扩展，具备以太网、串口、USB或其他通用通信接口，支持前视声呐、三维成像声呐、多普勒测速仪、双目相机及水下机械臂的安装与通信；提供必要的安装支架、密封连接件、供电转接组件及通信线缆；支持多源传感器数据同步采集、机器人运动状态反馈和机械臂独立控制，为水下目标识别、环境建模、路径规划及机器人协同控制研究提供硬件条件。 11. 要求提供机器人控制系统及主要外接设备的开发接口说明、通信协议、数据格式说明和操作文档，支持科研人员开展二次开发；提供机器人基本运动控制、传感器数据读取及机械臂控制的接口调用说明或示例程序；支持机器人与岸基计算机之间的数据传输，满足水下机器人自主控制、智能感知及强化学习算法实验的数据交互需求。 12. 要求交付完整的水下机器人及多源感知作业系统，完成机器人本体、机械臂、声呐、DVL及视觉设备的安装、连接和基础调试，验证各设备供电、通信及基本运行功能；提供设备技术资料、接口说明、操作教程及中文使用说明，完成现场安装调试与操作培训；提供不少于12个月的产品质量保证服务及相应技术支持。 | |||||
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