上海振华重工（就上海港机重工）采购40TAGV公开直接采购

公告标题：**振华重工（就**港机重工）采购40TAGV直接采购公告

（采购方案编号：ZPMC(NH)-ZB2026-08-109 ）

该项目已具备采购条件，现进行直接采购公示。

一、采购项目简介

1. 采购项目名称/工号+采购物资：**振华重工（就**港机重工）采购40TAGV

2. 采购人：**港机重工

3. 采购项目资金：100%自有资金

二、采购范围及相关要求

1.采购范围：一辆40TAGV

2.交货期： 3个月

3.交货地点：**港机重工

采购一台40TAGV用于钢板转运（转运线路共2条，第一条，钢板仓库到钢板预处理线，第二条，钢板仓库到切割车间），AGV载重量不小于40t，运行线路2条，顶升高度0-300㎜可调，轮子直径不小于500㎜，四轮全驱动。导航方法采用激光+RTK+二维码。外场无线WLAN同步建设，AGV充电区域设置等。

本设备采购项目为交钥匙承包项目，乙方负责设备的设计、制造、运输、安装、调试、验收及培训等工作，在安装调试验收完毕后可立即投入使用。

设备的所有部件、元器件的设计、制造、检验、测试、安装和验收，应遵循但不限于以下最新有效版本的标准与规范，凡未注明年代号、版本号或日期的标准文件，除本技术要求中有特殊要求外，均以其发布的最新版本为准。

GB/T 30029 《自动导引车（AGV）设计通则》

GB/T 30030 《自动导引车（AGV）术语》

GB/T 20721 《自动导引车 通用技术条件》

机械电气安全 机械电气设备 GB 5226.1-2019

起重机设计规范 GB/T 3811-2008

液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T3766-2015

综合布线系统工程设计规范 GB50311-2016

综合布线系统工程验收规范 GB50312-2016

工程机械 机械加工通用技术条件 JB/T 5936-1991

机电产品包装通用技术条件 GB/T13384-2008

环境管理体系要求 GB/T 24001-2016

职业健康安全管理体系要求 GB/T 28001-2011

三、设备使用条件

室内和室外

电源： 三相交流380V (±10%)，50Hz。

环境温度： -20℃ ~ +40℃。

四、主要技术参数及要求

1主要技术参数

1.1额定载重量：40T

1.2车载具类型：举升型

1.3车身尺寸：≤8m（长）*2.5m（宽）*1.0m（高度尽量小于1米）

1.4液压顶升和下降行程：300mm

1.5最小回转半径：0mm

1.6顶升、下降速度：0~30mm/s，速度可调节

1.7顶升同步精度：≤5mm

1.8直线行驶速度：0~20m/min，速度可调节

1.9导航模式：激光+PTK+二维码+无线遥控模式，导航定位精度≤±10mm，定点停靠精度≤±5mm

1.10无线遥控距离：≥50m

1.11避障功能：自动避障（避障距离≥1000mm）

1.12爬坡能力：满载爬坡能力≥6°

1.13停车制动：配备多重制动（电磁制动+机械制动），断电后自动抱死。

1.14充电方式：自动充电+手动充电

1.15电机能效等级：1级

1.16电池续航：≥5h（5小时满载，5小时空载计算）

1.17充电时间：≤2h

1.18防护等级：≥IP55

2功能和结构要求

2.1运输车的基本性能要求

2.2.运行速度：要求所有速度均可无级调速，且运行平稳无抖动；

2.3.满载直线行驶速度最大不超过20m/min；

2.4.空载行驶速度最大不超过40m/min；

2.5.直线横移速度最大不超过10m/min；

2.6.原地旋转速度：0~180°/min；

2.7.加速时间：3s-8s；

2.8.且具备进行点动及**调速的功能；

2.9.运输车刹车距离：

2.10.满载情况下，最大行驶速度下的刹车距离≤0.5m；

2.11.额定速度下紧急制动(急停)距离≤0.1m。

2.12.运输车自动导航行驶的路径控制精度

2.13.满载及额定速度下±5mm；

2.14.停车精度±5mm，具有偏移检测保护功能、自动纠偏功能。

3运输车的基本架构与能源驱动形式要求

3.1运输车主要由车辆主体结构、承载升降机构、连接固定机构、电源系统、运行控制系统等部分组成。

3.2运输车须配备具有电源管理系统的车载电池，作为其各种运动、功能所需的能源。

3.3运输车须以电机驱动、制动车轮的转向和转动运动，并以电机驱动、制动“装载对象升降机构”的升降运动。

3.运输车的功能、使用与操控要求

3.1基本运动、承载、固定与升降功能要求

基本运动功能要求：运输车须具备全向同步行驶功能，可实现单车在平面内任意方向的直接移动，包括**、后退、以前后向为基准的任意角度侧向移动、原地零半径转动等多种行驶和转向模式。

3.2基本承载、固定与升降功能

3.2.1运输车承载能力不低于标定数值

3.2.2对接顶升有效行程300mm，且能够在全行程任意位置停止并可靠锁定；

3.2.3要求顶升及下降速度为0~10mm/s，可无级调速，且顶升及下降过程运行平稳，无抖动现象；

3.2.4要求车辆升降的同步精度≤5mm，同时要求具有顶升高度显示功能及偏载报警功能，在任何原因导致同步升降精度超差时，运输车须立即报警，且同步终止与升降有关的所有运动，并锁定运输车直接承载装载对象的构件的位置与姿态。

3.3 AGV驱动装置

投标方应说明车辆驱动单元的配置和方式等。

AGV采用伺服驱动结构，运行速度0~40m/min可无级调速；转手动遥控模式时，运行速度可以进行高低速切换。

AGV车各驱动传动装置均应设置润滑和密封装置，且加油方便，油液不外漏。

驱动回路中应设有过流、过载、短路保护等功能。

4.AGV供电系统

在AGV触摸屏和监控系统上有剩余电量显示功能，低电量自动报警，当AGV车到达下个充电点时，开始进行充电。

充电系统为独立供电控制，车可随时接触充电。

电池选用适用于反复充放电的锂电池，并提供电池充电、保养的相关设备和器具；电池具有过高压保护，过充电电流保护，过放电电流保护；

设备上铭牌、编号、外观颜色：制造商信息、设备型号、编号、出厂日期、主要设备技术参数、注意事项等。铭牌固定在方便查看的位置。铭牌颜色按照招标方标准，刻印的字形清晰。

5.运输车运行控制系统要求

5.1.运输车的运行控制系统须车载安装，始终随运输车主体结构部分一同移动。

5.2运输车的运行控制系统须对运输车各主动机构的“各维度驱动执行”以及用于安全监控“计算分析”等运行、监控过程环节。

5.3环境管理及路径与过程控制规划功能要求

5.3.1运输车能够按照计划指定路径行进，并到达指定地点，并反馈到达和定位信息。

5.3.2运输过程中能够安全避障。

5.3.3运输车能够自动到达充电地点，对接充电。

5.3.4运输车能够接受遥控操作行进，并到达指定地点。

5.4运输车运行控制系统的“导航与运行控制”功能要求：

5.4.1运输车的运行控制系统须具备规划路径功能。

5.4.2导航与运行控制功能能****车行驶过程中自动感知周围环境特征。

5.5自主监控避障功能要求：运输车的运行控制系统须能建立监控避障应用功能，实现运行全过程、全向无盲区地自动感知运输车及随任务动态变化的装载运送对象顺利、安全通过既定运行路径而可能遇到的一切障碍，确保车、物运行过程的安全。

5.6综合监控功能要求

运输车运行控制系统必须具备基于数据或统计分析的三维监控功能，监控信息不限于：

5.6.1运输车的任务要求及完成状态；

5.6.2底部预留空间对接不安全/不匹配的承载对象模型及相对位置；

5.6.3运输车位置；

5.6.4运输车运行状态与参数；

5.6.5运输车过程控制要求及到位状态、任务途经点的交互要求及到位状态；

5.6.6路遇障碍物模型及相对位置；

5.6.7运输车故障状态及编码；

5.6.8在线任务、运载对象标识及起点位置、路径必经点位置、终点位置及具体运输车的全路径；

5.6.9待执行各任务及各自起点位置、路径必经点位置、终点位置及具体运输车的全路径；

5.6.10具体运输车的剩余电量、基于所承担任务安排的充电提示（在适当的任务环节间隙）、预计剩余最大空载行程、预计剩余最大空载运行时间；

5.6.11必须满足上述功能，但不限于上述功能。

5.7运输车运行控制系统车载控制面板要求

5.7.1车载控制面板须配置不小于7英寸的彩色液晶显示屏，并设保护装置，以避免使用环境对可视性的影响；

5.7.2车载控制面板作为运输车运行控制系统的人机交互终端之一，由运输车运行控制系统控制，其他系统可根据需要以标准、开放的接口与运输车运行控制系统交互，通过运输车运行控制系统在车载控制面板上集成显示信息、实现人机集成交互；

5.7.3车载控制面板上各实体开关功能至少包括：启动钥匙（用于启动运输车）、急停开关等，供方具体布置方案须经需方认可后实施。

6电源系统要求

6.1主要构成与配置模式要求：电源系统包括电源箱、电池组（锂电池）、电池组管理系统（BMS）、充电机及电池组报警与保护模块等，除充电机外，电源系统软硬件均须车载安装，始终随运输车主体结构部分一同移动。

6.2配置数量与充电能源条件要求：每台运输车须配置一台通用的充电装置，充电装置须采用需方现场的电源条件(220V±10%、380V±10%，50Hz±1Hz)，配备手动和自动充电系统，低电量时自动返回充电。充电工作温度0℃-45℃（配备低温加热功能，保证0℃以下能正常充电），放电温度-20℃-60℃

6.3电池要求：

6.3.1运输车蓄电池选购通用性较强，质量稳定的厂家品牌，便于更换及维修服务。

6.3.2运输车电源管理模块须具备自带电池的管理功能，电池选用免维护锂电池组，电池组须可充、可换、可升级，电池组寿命不小于6年。

6.4电量要求：运输车在满电空载状态下的续航时间不能小于10小时，最大额定载荷下连续工作时间不能低于5小时。

6.5充电性能要求：运输车电池在空电状态下充满电的时间不大于8小时。

7运输车其他配置要求

7.1车轮及轮胎要求:运输车须根据用途及承重要求按照相关要求选择直径不小于500mm的车轮规格，同时要求确保在厂房内外正常使用，且需保证运输车及运载对象安全的良好附着性及减震性；轮胎使用寿命要求不小于5年，且要便于维护、更换。

7.2运输车上须设置用于整车起吊的吊装孔。

7.3具备设备状态、故障告警、设备维护等数据采集模块，预留工业以太网、Wi-Fi 6、CMMC等接口。

7.4提供设备运行路径上故障时设备转移解决方案或设备设施，满足故障设备拖离维修需求。

7.5.运输车需满足招标方路径规划中的实际路况要求，投标方可以到现场实际考察

8便携式无线遥控器

8.1采用无****车行驶等的无线远程操控，遥控距离≥50m，采用中文界面，支持手动控制和自动循迹两种控制模式；

8.2 每台运输车均须配备一个用于无线遥控其运行的通用遥控器。

8.3遥控器应功能齐全，方便携带及操作。

8.4对于与信息技术相关的所有服务器、终端、存储、PLC、网络设备等硬件，以及所涉及的所有软件（各硬件嵌入/非嵌入的操作系统/应用系统、数据库、中间件、插件等），须提供详细清单（含产地、厂家、品牌、型号、规格、主要参数等信息），以及完全免费、不与任何因素绑定、不采取任何形式软硬件技术控制措施、无任何附加条件的应用、管控、运维所需全部永久授权许可。

8.5所涉及的所有软件必须为正版授权软件或无需授权的免费/开源软件(须提供相关文件予以证明)，需方因使用供方提供的软件而产生任何知识产权纠纷时，均由供方承担全部责任并由供方自行对纠纷予以处理，供方须同时确保需方对相关软件不间断应用的权利，或向需方提供功能、性能可完全替换有产权纠纷的软件的替代产品，确保需方的不间断应用。

9. 中控调度系统

AGV 中央控制系统为整套 AGV 物流系统的调度中枢，依托无线网络实现与各 AGV 车载控制器实时通讯，统筹任务分配、路径规划、交通管控、设备监控、系统对接、异常处置、数据统计全流程，实现单、多台 AGV 协**全自动化运行。主要功能如下：

9.1、任务管理与智能调度

支持手动下发搬运任务、工位呼叫任务、上层系统自动下发任务三种任务来源；支持任务优先级配置（急单优先、常规任务），可取消、重试任务；调度引擎综合 AGV 实时位置、剩余电量、负载状态、空闲状态、距离远近，自动择优分配任务，实现车队负载均衡；

支持任务队列管理，自动排序、缓存任务，避免任务丢失。

9.2、全局路径规划与动态避障

基于现场电子地图，支持全局最优路径计算；

9.3、多车交通管制（防冲突、防死锁）

交叉路口、狭窄通道、共享区段实行通行权限管控，采用时序避让机制；

实时检测 AGV 之间路径冲突，自动指令车辆停车等待、避让，杜绝碰撞；

具备死锁检测与自动解除机制，保障大规模集群稳定运行。

9.4、实时可视化监控

二维电子地图实时展示所有 AGV 坐标、运行方向、运行状态（待命 / 行驶 / 上下料 / 充电 / 故障 / 手动模式）；实时显示 AGV 电压、电量、行驶速度、当前执行任务；支持远程手动控制单台 AGV：启动、停止、急停、切换手动 / 自动模式。

9.5、智能能源管理

持续采集 AGV 电池 低电量预警，自动调度电量不足 AGV ****电站，任务完成后自动前往充电位；充电位占用状态管理，避免多台 AGV 争抢充电工位。

9.6、故障报警与异常处理

AGV 急停、通讯中断、定位丢失、驱动故障、电池异常、任务超时报警；报警信息包含设备编号、故障位置、故障类型、发生时间；支持报警日志存储、查询、导出，部分故障支持远程复位。

9.7、外部系统对接接口

提供标准 API、OPC UA、TCP Socket、MQTT 等通讯接口；可对接 MES、WMS、ERP、产线 PLC、电梯、滚筒线、机械手等上下游自动化设备；双向交互：接收上层搬运指令、实时回传任务状态、完成信号、故障信息。

9.8、联动交互控制

可与现场工位设备信号交互，AGV 到达工位后触发工装 / 流水线动作；工位完成后通知 AGV 继续执行下一工序，实现全线自动化联动。

9.9、数据记录与报表统计，永久存储任务日志、运行日志、故障日志、行驶记录；

支持导出报表：任务完成率、故障统计、平均搬运时长，用于生产数据分析。

9.10、用户权限管理

分级账号权限：管理员、操作员、浏览人员；区分参数修改、任务下发、设备控制权限，防止误操作。

五、主要配套件品牌要求

1、控制系统:siemens/菲力克斯

2、HMI人机交互:siemens/施耐德

3、无线客户端:TP_LINKE

4、液压系统:汇卓/庞承

5、光电开关传感器:SICK/TURCK/P+F

6、舵轮驱动电机/减速机:siemens/施耐德

7、伺服驱动器:siemens/施耐德

8、3D激光导航:大疆/SICK

9、障碍雷达:SICK

10、线控手操器\遥控手操器:**禹鼎

11、通讯电缆:Siemens

12、蓄电池组:亿纬电芯

13、充电机

主要配套件如使用其他品牌，性能必须同等或优于以上品牌

六、安全保护装置

在车辆开始移动或从睡眠状态或非活动状态远程重新启动之前，应启动警报装置以声音，警示灯或其组合方式警示车辆即将发生移动。警示灯（如闪光灯）应能清晰可见。

车辆在运动期间都应提供声音，警示灯或其组合的警告指示。

在转动方向行驶之前，车辆应提供不同于声音或警示灯、或两者组合的警示。

应有警示提醒人员车辆故障或安全装置启动，包括以下情况：路径导引丢失或偏离预定的引导路径、需要有授权的操作人员干预的其他控制系统故障。

安全防撞装置结构使用柔性材料，柔性防撞材料内部是由柔性橡胶设计微动开关，触碰到柔性防撞材料时就可以立刻产生紧急停止指令，中断小车所有指令（驱动、转向动作），并启动紧急刹车。需人工手动复位后AGV才可再次启动。

安全防碰：非接触式感应装置的扫描角度应到360°，非接触式感应装置应保证在整个导引路径中的任何行进方向上合理设置检测宽度并实现可调。

当在安全防撞装置前规定的距离探测到有人员活动或障碍物时，AGV 必须具备警告、减速运行并保证在障碍物碰到接触式障碍物缓冲器前停车。

驻车制动要求：运输车车轮具有锁死功能，停车状态下运输车须能可靠地自动制动。

手动急停要求：运输车车体外侧及遥控器上均应设置防误触碰功能的急停开关，用于人工在紧急情况下通过按压急停开关使设备立即停止一切工作。急停开关一般不少于4个，均应位于方便操作人员手或脚可达并快速操作的位置，且有防误操作设计。

防撞要求：运输车的车体外围适当位置须设置探测距离范围0mm-1000mm的安全距离传感器并配套相应的报警装置，以确保在运输车运动过程中与任何外部物体间的最小距离不小于1000mm。在与外物距离≤1000mm时报警装置须能够立即自动发出刺耳的语音警示，并同步可靠制动运输车。报警装置须可在0mm-1000 mm范围内人为调整报警阈值，或人工关闭报警警示功能。

注：供方在响应文件中须提供运输车详细的防撞技术方案。

运载安全要求：运输车的运载对象承载托架须确保适应地面高低点最大不超过20mm的地面，运输过程中运载对象不会侧翻、窜动、俯仰，能够可靠、安全固定，安全系数不小于1.5。

运输车电气系统需具备“漏电、过热过载、蓄电池欠电、断电和短路”等异常状态下的保护功能，确保运输车与承载对象的安全。

运输车各系统出现异常，例如通信故障或干扰、程序紊乱死机等情况时，运输车须能立即自动停止运动，并进行声、光报警。

运输车在电量不足立即行自动报警；

七、涂装及外观

1、除锈等级：钢材表面处理达到Sa2.5级标准。

2、底漆：环氧富锌底漆或同等优质底漆，干膜厚度不低于60μm。

3、面漆：丙烯酸聚氨酯面漆或同等优质面漆，干膜总厚度不低于120μm。

4、颜色：主体灰白色+蓝色条纹。

5、外观要求：表面平整光滑，无色差、流挂、漏涂等缺陷。

八、技术文件与资料

乙方应向甲方提供包括但不限于以下技术文件）：

1.产品装箱包装清单、设备总图、安装图、基础图、电气原理图、接线图、管线布置图、设备结构图、零部件明细表、易损件清单、产品使用说明书、操作手册、维护保养手册、产品合格证书或质量证明书、检测报告、出厂试验报告、探伤报告、相关配套设备产品合格证以及产品说明书、安装调试报告、验收报告等。同时提供二维及三维模型图

2.技术资料需提供纸质版（不少于2套）和电子版。

（一）出厂检验

1、****工厂试验，

2、乙方应提****加工厂验收。

3、工厂试验合格后，出具正式出厂合格证。

（二）现场验收

1、安装调试验收：设备外观结构、安装质量符合要求，各项性能指标符合技术要求和相关标准规范。

2、试运行验收：设备安装调试验收合格后，设备进行30天试运行，试运行期间各项性能达标，无重大故障、无停机整改、视为设备验收合格。

3、若试运行期间出现指标不达标或故障停机，验收中断，供货方需立即整改，整改完成后重新开始30天试运行验收，整改时间不计入验收周期。

4、竣工验收：试运行验收合格后，核对所有资料（出厂资料、各阶段验收记录、检测报告、竣工图、操作手册、备件清单等）齐全，确认设备无质量问题，双方签署验收合格报告，设备进入质保期。

4.5、相关服务要求（包括但不限于技术服务、质保期等内容）1. 质保期：设备整机质保期为自验收合格之日起≧24个月。

2. 售后服务：质保期内设备出现质量问题，乙方应在接到通知后48小时内派技术人员到现场处理。

3. 备品备件：乙方应提供质保期内所需的易损件清单及价格，确保在质保期满后5年内仍能以合理价格供应备件。

付款方式：

1.乙方设备在甲方安装调试完工，经甲方验收合格后【60】天内支付合同总价值【90】%，剩余的合同价款的【10】%作为产品的质量保证金，质保金10%满一年后，无质量问题【30】天内支付完毕。

2.其他付款约定：合同金额包含设备制造、运输、协助安装调试、验收等所有费用，乙方需在甲方付款前提供13％增值税发票。甲方根据实际情况在支付乙方合同款****银行承兑汇票。

包装与运输：

1. 设备应按规范进行包装，适合长途运输和多次搬运。

2. 包装应防水、防潮、防锈、防震，确保在运输过程中不受损坏。

3. 运输费用由乙方承担，货到现场后由乙方负责卸货，甲方可提供现有行车和叉车等进行配合。

4. 设备到场后双方共同开箱验收，发现缺损由乙方负责补齐或更换。

5、报价格式

1. 分项报价表说明

2. 分项报价表（招标人如有其他报价表格式要求，以另附分项报价表为准）

报价单位（盖章）： 单位：人民币元（如有需要，也可为其他币种）

3.以上报价均含13%的增值税