基于多机协作的主从同构机械臂遥操作数据采集系统采购公告

【迅采公告特别提示】
1、自2024年1月1日起签署的成交合同需采用采购方提供的统一模板（货物类），合同模板可在报名后响应时在系统内预览，供应商提交响应材料即表明认可采用统一模板并已认真阅读其中的所有条款★★★。
2、所有响应供应商所提交的支撑材料均须加盖红色供应商公章（供应商公章为黑色复印件、加盖合同专用章等其他印章的均不予认可），否则视为无效材料。
3、如货物生产商与响应供应商不一致的，响应佐证材料可仅加盖响应供应商公章且保障售后服务能力。不得仅加盖生产商公章，否则不予认可并视为无效响应，可同时加盖生产商与响应供应商公章。
4、所有响应供应商如对于已发布的迅采公告中的技术参数、服务需求、公告附件中的内容有疑问的，请在响应前联系采购需求联系人进行充分的沟通和交流。如成交供应商因未联系采购需求人导致对于采购需求存在重大误解而未能在指定期限内保质保量交付或完成的，采购人有权向成交供应商追究责任并要求支付赔偿金。（适用于除家具以外的货物类与服务类项目）
5、由于家具类项目较为特殊、如本项目为家具类项目，响应供应商原则上应当在响应前主动联系采购需求联系人，充分了解项目相关需求，必要时采购需求联系人可要求潜在供应商在响应前现场实地踏勘或测量等。如成交供应商因未联系采购需求人导致对于采购需求存在重大误解而未能在指定期限内保质保量交付并完**装验收的，采购人有权向成交供应商追究责任并要求支付赔偿金。（适用于家具类项目）
6、如本迅采项目需求文件中提到公告附件的，供应商需要先在采购管理系统中进行注册，注册成功并报名本项目后，可在本项目的响应界面查询并下载其公告附件。
7、若本项目需要采购的是仪器设备的，供应商所提交的仪器设备清单中不得****市政府集中采购目录内商品，若有则整单将视为无效响应，将被判定为未实质性响应。
8、若本项目需要采购的是仪器设备、软件等货物的，所采购的货物需均为国产货物，无进口货物。如供应商提交响应的货物包含有进口的，或原产地标注为境外的，视为无效响应，将被判定为未实质性响应。（无论该货物现在何处，****海关清关结算的均判定为进口货物）。
9、供应商所有提交的响应材料均须为中文文件，若原为外文说明书等佐证材料的，供应商需要同时附上中文翻译件。如供应商仅提交外文响应文件的，该指标视为未实质性响应。 标书代写
10、供应商所有提交的响应文件落款日期均须要在本项目公告期内，否则整单将视为无效响应，将被判定为未实质性响应。情节严重的将被认定为提前泄露项目信息并严肃处理。（若本项目非第一次公告的，响应文件落款日期以本公告为准，不得直接使用往期落款日期的响应文件）。 标书代写
11、供应商响应时的响应操作、响应说明、加盖公章的附件证明须保持完全一致。
12、当供应商提供的所有响应材料针对同一事项存在不同结论的表述时，以最有利于采购方的表述条款为准。
13、本项目若由采购代理机构承办的，项目服务费需要由成交供应商直接向采购代理机构支付，计费依据与采购代理机构支付信息详见本公告下方内容。
14、针对资格审查环节，一般主要包含供应商诚信承诺书、法定代表人授权委托书（法定代表人身份证明书）、营业执照等。其中承诺书、授权书由采购人提供统一模板。如供应商不完全满足相关要求的，均将直接判定资格审查不通过，无退回修订机会，相关要求包含但不限于各材料存在未加盖供应商红色公章、承诺书或授权书未采用采购方提供的最新统一模板版本、需要人员签章的任一处空白或仅打字、各材料中任意内容要素不齐全或无法清晰辨识等情形。
15、如某供应商被列入供应商诚信黑名单的，自被列入之时起生效。在生效之时，若该供应商存同时参与其他响应项目的，同步自动取消其他项目的报名与提交资格、资格审查通过资格、作为成交供应商的成交资格。如其他项目已发布成交公告的，不影响其后续合同签署与履约环节，依然需要认真完成前期已发布成交项目的履约及验收事项。

项目编号： ****项目名称：基于多机协作的主从同构机械臂遥操作数据采集系统 预算金额：450000元

第一轮公告及报价响应时间：2026-10-27 09:00:00 ~ 2026-11-01 09:00:00

第二轮公告及报价响应时间：2026-11-01 09:00:00 ~ 2026-11-04 09:00:00（如有）

（以****采招中心官网首页各项目显示的倒计时截止时间为准，如第一轮已完成响应提交的，无需在第二轮重复提交） 标书代写

交货期：20日 交货地点：临港基地

采购需求联系人：卢正 联系电话：135****8380

采购代理机构：****

联系人：隆悦雯联系电话：158****2646

联系地址：**市**区**西路1319号15楼

采招中心监督员：董老师 监督电话：021-****0721

采购清单

采购内容/设备名称 参考品牌 规格配置 明细预算（人民币/元） 采购数量 计量单位 总价

基于多机协作的主从同构机械臂遥操作数据采集系统		1、从端机械臂：自由度≥6，重复定位精度±0.05mm，工作半径≥600mm，负载≥4.5kg；控制器集成RJ45、双USB及扩展接口，集供电、IO、通信于一体；含控净重≤7.5kg；支持多通讯/控制模式及多编程语言开发。2、末端夹爪：行程≥70mm，重复定位精度±0.50mm；RS485支持Modbus RTU；夹持力达2kg，两种力控模式，开口度精准控制；具备故障自检。3、主端遥操臂：堵转扭矩≥9.2kg﹒cm，额定扭矩≥3.1kg﹒cm，位置分辨率0.088°/脉冲；位置、速度、温度实时反馈，可对接上位机控制与数据读取。4、环境感知：远端1080P@30fps、近端800P@60fps彩色成像，空间相对精度≤1.5%；支持可见光及近红外采集，提供SDK接口。5、工作台与配套：主从臂及配套设备≥6套，工作台≥3套，桌面长≥1.6m、宽≥1.5m、高≥0.85m，具备机械臂、遥操臂及相机安装孔位，配支架用于遥操臂挂载及顶部相机固定；多源数据时间戳对齐，可输出LeRobot标准化数据集；支持工具/坐标系标定与碰撞等级设置；提供URDF模型与MoveIt仿真支持。	450000	1	套	450000

技术参数

参数名称 是否需要附件证明 评分等级 参数说明

系统构型	是	核心指标	① 基于多机协作的主从同构机械臂遥操作数据采集平台不少于3套，平台型号须保持一致。② 每套平台应包含至少配备2台主端同构遥操机械臂以及至少配备2台从端作业机械臂。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
主端同构遥操作机械臂	是	核心指标	① 每套系统至少配备遥操作机械臂2台，支持主从遥操作、主从校准与人工干预能力。② 支持位置、速度等运行状态的反馈，位置分辨率至少可达到0.09° /脉冲。③ 额定扭矩不低于3.0kg ﹒ cm。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
从端作业机械臂	是	核心指标	① 每套系统至少配备从端作业机械臂2台，每台机械臂末端配置至少电动夹爪1个，支持双臂协同作业及操作数据采集。② 单台机械臂自由度不低于6DoF。③ 重复定位精度达到±0.05 mm。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
环境感知设备	是	核心指标	① 每套系统至少配备近端深度相机2台，满足近距离操作区域的视觉感知需求。② 每套系统至少配备远端深度相机2台，满足远距离作业环境的视觉感知需求，可支持 RGB-D 实时输出。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
辅助设备与安全	是	非核心指标	① 每套系统配置数采控制与数据处理单元至少1套，可支持主端遥操作指令、从端机械臂运行状态、末端夹爪状态以及近端、远端深度相机数据的采集、处理与存储，满足多机协作遥操作数据记录和后续训练数据整理等功能。② 具备急停、限位及异常报警等基础安全机制，满足实验室数据安全与设备运行管理要求。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
从端作业机械臂性能指标	是	非核心指标	① 从端作业机械臂额定负载≥4.5kg。② 具备RJ45、USB、集成扩展接口等控制器接口， 提供 URDF/MJCF 三维模型、 SDK 及相应的文档和示例代码，支持二次开发。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
近/远端深度相机	是	非核心指标	① 近/远端深度相机彩色分辨率不低于1280x800px。② 近端深度相机标准工作距离覆盖10（含）~50（含） cm，远端深度相机标准工作距离覆盖0.5（含）~3（含）m。③ 近端深度相机深度视场角不小于80°x60°，远端深度相机深度视场角不小于90°x60°。（供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)
末端电动夹爪	是	非核心指标	① 末端电动夹爪总行程不小于70 mm。② 末端电动夹爪重复定位精度达到±0.50 mm。③ 末端电动夹爪采用RS485标准通信接口。(供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证，响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的，视为没有实质性响应，将被判定为无效响应。)

资质要求

要求名称 是否需要附件证明 要求说明

营业执照（三证合一）	是	请上传相关证明材料(须加盖供应商公章)

商务要求

要求名称 是否需要附件证明 要求说明 评分内容

同类业绩	是	供应商需提供自2023年1月起至今的同类货物的销售合同，其中需体现合同的签约主体、销售货物清单、签订日期等合同要素的相关内容。同类业绩合同供应商需分列填报上传，合并文件填报或集中填报在同一格子内的算1份业绩。
培训计划	是	到货后10天内供应商提供面向不少于8人、不低于10小时的线上或现场培训指导，供应商响应时提供详细的培训计划。
质保期	是	自到货并验收合格之日起，最低要求质保期1年。	1年2年3年及以上
付款方式	是	银行保函。合同签订后，****银行保函形式，在银行办理合同总额80%的押金担保手续，甲方收到合同总额80%的银行保函后，向乙方支付100%货款。其中合同总额50%的银行保函在货到后退还乙方，合同总额30%的银行保函在甲方对货物验收合格并签署验收报告后退还乙方。注：保函申请人****银行保函时必须列明并知晓以下内容：1、****银行在此保证并约束本行及其后继者，如保函申请人未能忠实地履行合同约定或单方面终止合同（以下简称“违约”），在收到****的书面索赔通知及保函正本后_ 个工作日内，按索赔通知要求的方式和累计金额不超过【合同总价】的 %支付到****。本保函见索即付，索赔通知书应包括声明保函申请人违约的索赔事由、索赔金额、赔付方式等内容，并由****法定代表人（或委托代理人）签署并加盖公章。****无需提供其他证明保函申请人违约的任何证明或证据。2、保函申请人在履行合同过程中，如遇到妨碍按时交货和提供服务的情况，未能按照合同规定的时间交货或提供服务（以下简称“履约延误”），****银行保函履约到期日前 个工作日内完成保函延期或保函重开手续。3、银行保函有效期按照以下 方式确定：（1）银行保函是1张合同总价 80%额度的保函，有效期至 交货期+60日（日期）止。（2）银行保函是2张保函， 50%合同总价的保函有效期至 交货期（日期）止； 30%合同总价的保函有效期至 交货期+60日（日期）止。
交货期	是	在签订合同后20日内交货。

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2026-10-27