【山西天地煤机】2026年10月4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统竞争性谈判采购公告项目公告

【**天地煤机】2026年10月4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统竞争性谈判采购公告项目公告

发布时间： 2026-10-28

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4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统竞争性谈判采购公告

本项目为****4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统竞争性谈判采购，主要提供生产类物资，能够保障在设备运行过程中的正常使用，为满足生产需求，欢迎符合条件的厂家参与。

一、项目概述

1、项目名称：

****现对4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统竞争性谈判采购

2、采购物料：

序号	名称	参考型号	单位	数量	备注
1	4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统	/	套	6
2.1每套系统交付硬件
1	矿用隔爆兼本安型毫米波雷达摄像仪	KBA127H	台	2	4D毫米波雷达成像
2	矿用隔爆兼本安型激光雷达传感器	GUJ140	台	2	激光雷达为固态形式
3	矿用隔爆兼本安型控制箱	KXJ127(A)	台	1	点云数据处理及分割与3D建模
2.2每套系统交付软件
1	工作面障碍物识别软件	/	套	1	前端设备、 后端设备
2	巷道壁相对位置识别软件	/	套	1
3	数据接口和显示软件	/	套	1	三维显示
4	点云图处理基础软件	/	套	1

注1:所列参考型号，仅用作采购人说明产品技术要求的标准，不作为订货依据，供应商可根据自身情况选择适合的产品参与本次采购，所提供产品的参数、功能和性能指标满足技术要求，均视为有效响应。

3、技术要求：

3.1系统组成与工作原理

4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统主要由矿用隔爆兼本安型毫米波雷达摄像仪（简称毫米波雷达传感器）、矿用隔爆兼本安型激光雷达传感器（简称激光雷达传感器）、矿用隔爆兼本安型控制箱（简称数据处理器）及其配套软件组成。

毫米波雷达传感器在不小于 80m的距离内对目标进行粗略检测，获取目标的大致位置和速度信息，并利用其在高粉尘环境的优异反应，在掘进工作面探测范围内获取前后设备的位置信息。

激光雷达传感器对毫米波雷达检测到的目标区域进行精细扫描，获取目标的高精度三维坐标信息、巷道边界及小型障碍物信息。

数据处理器是系统的核心部分，它接收毫米波雷达和激光雷达的数据，采用数据融合算法对两种数据进行分析、点云拟合以及融合，并去除噪声和干扰，同时根据融合后的数据判断目标位置和还原障碍物轮廓，并计算人员与设备的距离和相对速度。

成套系统启动后，毫米波雷达传感器和激光雷达传感器同时开始工作，毫米波雷达传感器以一定的频率向周围环境发射毫米波，并接收反射波，初步检测出可能存在的目标，获取目标的大致位置和速度信息，将这些信息传输给数据处理器。激光雷达传感器在毫米波雷达传感器检测到的目标区域内进行精细扫描，获取目标的高精度三维坐标信息，并同样传输给数据器。数据处理器对接收到的两种数据进行预处理，包括数据对齐、时间同步等操作，然后采用数据融合算法，如卡尔曼滤波算法、神经网络算法等，对两种数据进行融合处理，得到更准确的目标信息。

3.2技术路线

由于4D雷达擅长识别运动中的目标,对于静止中的目标识别有一定的误判, 为了解决这一问题，需增加激光雷达，与毫米波雷达融合输出，共同完成点云图中识别的目标。

基于4D雷达及激光雷达生成点云，在煤矿井下目标距离判定首先涉及到使用雷达进行空间扫描并生成点云数据，进行数据预处理，包括滤除噪声和数据对齐，然后进行目标检测与识别，通过聚类和机器学习算法识别出空间中的目标。最后进行距离计算，确定目标的空间坐标并计算目标之间的距离。当目标距离小于预定的安全距离时，触发预警机制，将预警****控制中心。

3.3 系统功能及其技术指标

单个雷达能够覆盖水平120度范围，探测距离不小于80米。当盲区内有人员快速接近时，以3D模型的形式显示在司机面前的屏幕上。正常巷道驾驶时，能够实时描绘盲区内的情况，显示延时小于0.2秒。

当有人员接近雷达扫描区域时，能够在不小于50米的距离识别到，且能够准确识别出人员移动的速度和与雷达的相对距离。当人员接近10米以内时，需要闪烁屏幕，给司机报警；检测距离20米以内，精度≤0.1m；检测距离20米-50米，精度≤0.5m。

系统能够实时识别巷道简单形状，判断巷道与车辆两边距离，识别误差小于0.2米，并且能够实时刷新，刷新延迟小于0.2秒。

司机驾驶过程中，能够实时识别本车的车速信息以及与前方障碍的距离，若对向来车，能够识别巷道内对向雷达范围内运动车辆的速度和距离，并将信息以3D模型的形式显示在司机面前的屏幕上。

系统能够自动将所有的报警事件信息返回到后台并记录，将报警的时间、 报警类型等信息保存到数据库，并能够进行历史查询报警事件。

3.4功能详述

3.4.1实时成像

用4D毫米波雷达代替司机去监测司机的视野盲区, 当雷达监测到盲区有移动目标物体时在界面呈现并实时报警。

本系统采用高精度4D毫米波雷达，能够在复杂的**环境中实时监控人员和车辆的相对位置、距离和人员移动的速度。该雷达能够穿透粉尘水雾，提供准确的监控。

3.4.2动态跟踪与分析

在昏暗条件下识别雷达范围内巷道的基本形状和走势。

当有人员接近行驶中的车辆时报警.并提供人员的距离。

雷达能够跟踪移动目标。通过相对位置和速度的判断, 它利用人工智能算法分析目标的运动轨迹，以预测可能的危险情况。

识别巷道内对向雷达范围内运动车辆的速度和距离，在界面实时显示。雷达信号需完全覆盖车辆行驶或设备运行时司机的盲区, 在检测到人员或车辆接近危险区域时，系统将通过声光警报来提醒司机。

3.4.4自适应算法和环境兼容性

系统的算法能够根据不同的采矿环境自我调整，针对不同环境能够自适应, 包括但不限于适配如巷道驾驶、梭车周边等环境，保证在各种环境条件下的准确性和可靠性。

3.4.5系统维护与升级

为了确保长期的稳定运行，系统设计了易于维护的结构。软件升级和硬件维护都可以通过简单步骤完成，确保系统的现代性和效率。

3.4.6数据记录与分析

系统能够存储数据保持一个月，包括人员和车辆的运动记录、警报历史等，便于后期分析和改进安全措施。

3.5主要设备技术参数

3.5.1 矿用隔爆兼本安型激光雷达传感器

1）工作电压：AC 127V

2）工作电流：≤1000mA

3）以太网光信号1个， 以太网电信号传输(本安)1路

4）传感器最大探测距离：140m

5）激光波长：905 nm

6）FOV:120°（水平）× 25°（竖直）

7）测距精度 (1σ):< 2 cm @ 20 m

8）光束发散角度:0.03°（水平）×0.28°（竖直)

9）点云输出：452000点/秒

10）线数：不小于32线

3.5.2 矿用隔爆兼本安型毫米波雷达摄像仪

1）摄像仪

(1) 最低照度（无辅助光源）：≤40Lx

(2) 水平清晰度：≥400 线

(3) 灰度等级：≥7 级

2）毫米波雷达

雷达类型	毫米波雷达
频率	≥76-79Ghz
点云输出	每秒不低于 300K 点
探测距离	不小于 80m
水平视角	≥±60 °
俯仰视角	≥±15 °
距离分辨率	20米-50米内 误差小于0.1m
速度分辨率	≥0.1m/s
水平角度分辨率	≥1.2 °
俯仰角度分辨率	≥1.6 °
工作电压	24V

3）以太网光信号

(1) 传输方式：LC接口，单模双纤

(2) 光波长：1310nm

(3) 传输速率：1000Mbps

(4) 接口数量：3 路

(5) 发射功率：（-15～0）dBm

(6) 最大传输距离：10km

4）以太网电信号

(1) 传输方式：RJ45

(2) 接口数量：1 路

(3) 传输速率：10/100Mbps（自适应）

(4) 最大传输距离：10m

5）DC12V 电源输出（本安）

(1) 标称输出电压：DC 12V

(2) 额定工作电流：1A

(3) 路数：1 路

(4) 最高开路电压：≤DC 12.5V

(5) 过流保护动作值：≤1.7A

(6) 最大短路电流：≤100mA

3.5.3 矿用隔爆兼本安型控制箱

1）工作电压

AC 127V（波动范围 75%～110%）

2）本安电压输出

(1) DC 24V/0.5A 1 路

(2) DC 12V/1.7A 1 路

(3) 电源转换效率：90%

(4) 电压输出精度：±3%（Max）

(5) 温度漂移系数：±0.02%/℃

3）隔爆电压输出

DC 24V/6A 1 路

4）嵌入式算力版

(1) 高性能GPU算力板, 不小于200TOPS算力

(2) CPU：不小于12 核 Arm Cortex- A78AE v8.2 64 位 CPU，3MB

L2+4MB L3

(3) GPU：不小于64 个 Tensor Core 的 2048 核心 NVIDIA Ampere 架

构 GPU

(4) 存储：不小于64GB 256 位 LPDDR4 内存，64GB eMMC5.1 板载存储

(5) 接口：CAN 2 路，RS485 1 路，RS232 1 路

5）开关量输入/输出

2 路输入(光耦隔离)，4 路输出(光耦隔离）

6）以太网光口

(1) 传输方式：单模双纤

(2) 接口数量：2 路

(3) 接收灵敏度：-36dBm

(4) 最大传输距离：20km

7）以太网电口

(1) 传输方式：TCP/IP 全双工

(2) 接口数量：1 路

(3) 传输速率：100/1000Mbps（千百兆自适应）

3.6 请提供必要的安标证、防爆证。

4、交货地点：**省**市。

5、交货期：接到采购订单后50天内。

6、付款方式：挂账付款，货到验收合格后，供方出具13%增值税票，需方挂账后分批付90%货款，其余10%为质保金，质保期满无质量问题时付清。

7、上传采购清单物料报价单时，不允许缺项报价，但请勿变更物料顺序。

8、附表明细为本次采购量。

9、其他：/。

二、竞价谈判人资格要求

1、必须是中华人民**国境内合法注册的组织，****事业单位法人证书；

2、2022年至今，****法院在“信用中国”网站或各级信用共享平台中列入失信被执行人。（提供参与单位在信用中国的信用报告或查询截图）

3、提供生产企业质量体系认证证书(质量体系认证范围要覆盖所询价产品）；

4、业绩要求：2021年至今，投标人具有对应相关产品业绩，提供业绩合同证明。

三、谈判流程

本项目共分两个阶段；

第一阶段：报名、资料上传、资格审查

1、报名时间：2026年10月28日至2026年10月30日；

2、报名方式：登录中国煤科电子采购平台（https://cg.****.cn），完成供应商注册，注册之后1个工作日平台审核；

3、上传资料：审核通过后按照如下流程报名：采购管理-在线资料递交-选择递交资料-新增网上递交信息-翻到（最下面）资料递交所需材料-上传资质文件及其他文件-提交。资格文件命名方式：“项目编号+厂家名称+资质文件”，文件内容需包括供应商资格要求的所有项内容。其他文件命名方式：“项目编号+厂家名称+其他文件”，其他文件内容需包括：

（1）商务部分材料文件：

①企业综合实力介绍

②投标人垫资能力说明

③必要的安标证、防爆证

④财务状况说明

⑤供货方案说明

（2）技术部分材料文件；

①设计及研发能力

②加工制造装备和能力

③产品性能保障工艺措施

④检测装备水平及质量管控手段

⑤售后服务

（3）价格部分材料文件；

评分要求详见附表综合评分表：

序号	评分项	评分标准	分值
1	企业实力	1.提供生产厂家的环境管理体系认证证书、职业健康安全管理体系认证证书，有一项得1分，最多得2分； 2.根据投标人的规模、荣誉、信誉等综合实力情况，横向对比优得3分，一般得2分，差得1分。	5
2	财务状况	投标人营业收入、资产、利润等财务指标评比，横向对比优得3-5分，一般得0-2分。（依据投标人提供2022年、2023年、2024年度的财务审计报告，仅提供各年度报告正文部分，资产负债表、现金流量表、利润表即可，不含附注页）。	5
3	主要设备技术参数和功能要求响应程度	矿用隔爆兼本安型激光雷达传感器技术参数、功能全部符合招标文件要求得3分； 主要技术参数更优，每有一项加0.5分； 技术参数低于招标文件规定标准的，每偏离一项扣0.5分；根据上述规定加分和扣分，累计得分最高5分，最低1分。	5
4		矿用隔爆兼本安型毫米波雷达摄像仪技术参数、功能全部符合招标文件要求得3分； 主要技术参数更优，每有一项加0.5分； 技术参数低于招标文件规定标准的，每偏离一项扣0.5分；根据上述规定加分和扣分，累计得分最高5分，最低1分。	5
5		矿用隔爆兼本安型控制箱技术参数、功能全部符合招标文件要求得3分； 主要技术参数更优，每有一项加0.5分；技术参数低于招标文件规定标准的，每偏离一项扣0.5分；根据上述规定加分和扣分，累计得分最高5分，最低1分。	5
6	研发能力	具有设计研发能力，科研人员能**开发，横向对比优得4-5分，一般得2-4分，差得0-2分。	5
6	业绩	提供煤机行业相关产品供货合同；每个合同金额需大于10万，每有一个同类业绩得2.5分，最多得10分。	10
7	质量管控	1.对投标人质量保证措施，如企业检测程序文件及产品检验报告齐全程度，投标人设有质检部门，有专职从事质检工作人员等，优得5分，一般得3-4分，差得0-2分； 2.检验手段先进合理，优得5分；一般得3-4分；差得0-2分。	5
9	售后服务	根据投标人对投标产品售后服务情况详细说明及承诺进行横向对比，优得4-5分，良得2-3分，一般得1分，未陈述得0分。	5
10	投标报价	以各投标人投标总价的平均价作为基准价； 报价偏差=（投标报价-基准价）/基准价*100%； 基准分为30分，报价偏差每高于基准价的1%扣1分，最多扣20分；每低于基准价的1%加1分，最高得50分。	50

第二阶段：线下谈判

邀请符合资质要求的不超过5名供应商针对本项目采购物资进行现场技术对接及多轮报价，竞价时间、地点另行通知。

四、 联系方式

单 位：****

地 址：**省**市**区电子街1号

经 办 人：赵 旭 联系电话：0351-****789、187****9816

技术联系人：呼守信 联系电话：138****1360

监督电话： 0351-****166

4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统项目分项报价单

客户单位：****	报价单位：
收件人：赵旭	授权报价人：
电话：187****9816	电话：
邮箱：****@tyccri.com	邮箱：
日期：	报价有效期：八个月

产品明细

序号	物料描述	数量	单价（元）	总价（元）
1	4D毫米波雷达与激光雷达融合的梭车高精度空间位置感知系统	6

涉及报价单位名称、报价金额处需盖章。

注：

1. 付款方式：按照合同约定付款方式。

2. 本报价单含税率*%，含运输费用。

3. 产品发货地：***。

4. 交货周期：***。