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工业级机械臂（清采比选20261513号）采购公告
招标详情
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相关单位：
***********公司企业信息
| 工业级机械臂 | 项目编号**** | |
| 2026-10-28 16:56:46 | 公告截止日期2026-10-31 17:00:00 | |
| **** | 付款方式本合同生效后付50%，货物安装调试运行验收合格后付50% | |
| 联系电话 | ||
| 到货时间要求 | 签订合同后20个自然日内 | |
| ￥ 490000.00 | ||
| **市****新土木馆 | ||
| 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 |
||
采购清单
| 工业级机械臂 | 1 | 台 |
| 非夕 |
| Rizon 4s + F/T Sensor |
| ￥ 490000.00 |
| 1. 整套配置：包含七轴机械臂本体2台、配套控制柜2套、原厂RDK开发授权2套、Grav标准版力控夹爪2套，以及配套供电、通信和连接线缆；同时配套力反馈遥操作控制程序及ROS 2多模态数据采集软件，提供完整源代码和开发文档。 2. 机械臂性能：每台机械臂具有7个旋转关节，单臂标称额定负载4 kg，工作半径不小于900 mm，重复定位精度不大于±0.05 mm；本体防护等级不低于IP65，支持不**装姿态。 3. 力觉与接触控制：每台机械臂配置末端六维力／力矩传感器，末端力感知精度达到0.03 N或更优；支持多维运动与力混合控制，可用于接触定位、柔顺装配、插接及恒力操作等研究。力感知精度与机器人重复定位精度应分别提供原厂证明材料。 4. 力控夹爪性能：每台机械臂配置1套标准版两指力控电动夹爪，开合行程覆盖0–100 mm，夹持力可调范围覆盖1–100 N，夹持速度可调范围覆盖1–200 mm/s；手指位置重复精度不大于0.1 mm，力控精度达到1 N或更优，夹爪重量不大于0.9 kg，防护等级不低于IP67。 5. 夹爪安装与通信：机械接口采用ISO 9409-1-50-4-M6，与机械臂工具法兰配套安装；通信采用整臂集成的Modbus RTU方式，支持通过机器人软件及RDK接口设置夹爪动作参数，读取夹爪开合位置及可用夹持状态。 6. 原厂开发授权与实时接口：两台机械臂分别开通原厂RDK开发权限，提供与交付控制器版本兼容的SDK、接口文档和C++及Python示例程序，支持机器人控制及外部设备接入。 RDK应支持1 kHz实时指令接口，至少包含关节力矩控制、关节阻抗控制及笛卡尔空间运动／力混合控制；同时支持非实时运动指令、预设任务及基础技能调用。支持1 kHz机器人状态反馈，读取关节位置、关节速度、关节力矩、末端笛卡尔位姿及末端六维力／力矩数据，并提供两台机械臂分别连接、控制和状态读取的可运行示例。实时接口的运行环境及SDK版本应与交付系统匹配。 7. 力反馈遥操作与主从控制开发：应基于机器人原厂RDK接口，提供适用于Haply、Force Dimension等主流力反馈设备的机械臂遥操作控制程序及完整源代码，支持Haply Inverse3、Force Dimension omega系列或同等类型设备的接入与二次开发。 程序应读取主端设备的位置及运动状态，通过主从坐标变换、运动比例映射及运动指令转换，实时控制七轴机械臂末端的笛卡尔空间运动。支持读取机械臂末端六维力／力矩数据，经坐标转换、力反馈比例调整及安全限幅后，将接触力信息反馈至具备相应输出自由度的主端设备，实现双向力觉交互。 应具备主从坐标标定、运动比例设置、零位校准、遥操作使能、异常断连保护及力反馈安全限制等功能，并预留双机械臂主从遥操作扩展接口。提供C++或Python可运行示例、完整源代码、依赖说明、接口文档及部署说明，支持后续开展双臂遥操作、接触操作、柔顺装配及模仿学习数据采集研究。双臂同步控制的具体功能应另行明确，不以两套RDK授权替代相应软件交付。 8. ROS 2多模态数据采集：应提供基于ROS 2（Robot Operating System 2）的多模态数据采集程序及完整源代码，统一采集、记录时间戳、存储和管理双七轴机械臂、力控夹爪、末端六维力／力矩传感器及外部视觉传感器数据。 采集字段至少包括关节位置、关节速度、关节力矩、末端笛卡尔位姿、末端六维力／力矩、夹爪开合位置及可读取的夹持状态，并支持记录遥操作控制指令、任务执行状态及相机图像。 视觉接入应支持Intel RealSense D435、D435i、D405等系列深度相机及StereoLabs ZED系列双目相机，通过ROS 2驱动接入RGB图像、深度图像和相机内参，支持多相机同步采集与时间戳关联。 9. 数据格式与采集管理：支持HDF5（Hierarchical Data Format Version 5）数据存储及与LeRobot数据集规范兼容的数据导出，按回合（Episode）组织机器人观测状态、控制动作、视觉图像及任务元数据，形成可用于模仿学习、行为克隆、视觉语言动作模型（VLA）及机器人策略训练的数据集。 采集软件应具备任务创建、采集开始与停止、数据保存、回合划分、数据回放和数据导出等功能，支持通过配置文件调整相机数量、机器人设备、采集频率、存储路径及数据字段。 10. 系统交付与现场验收：完成两台机械臂、两套RDK授权及两套夹爪的安装接入；现场演示机械臂运动、实时状态读取、夹爪开合及夹持参数设置，以及力反馈主从控制、机械臂状态与相机图像联合采集、HDF5数据保存和LeRobot格式数据导出。 应交付原厂规格书、授权开通记录、软硬件版本、ROS 2功能包、遥操作及数据采集完整源代码、依赖环境配置文件、数据格式说明、接口文档、部署使用文档和可运行示例，确保配套程序可部署、运行并便于二次开发。 |
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