某型固定翼无人机飞控与导航系统技术开发（紧急）

某型固定翼无人机飞控与导航系统技术要求协议 一、 概述 本技术协议规定了甲方某型（三角翼布局）固定翼无人机飞行控制与组合导航系统的功能、性能、硬件组成及接口要求。乙方所提供的系统需满足复杂电磁环境及卫星拒止环境下的全自主飞行控制与高精度导航定位需求。 二、 系统硬件组成 乙方交付的飞控与导航系统（以下简称“系统”）应具备高集成度与高可靠性，单套系统硬件需包含但不限于以下核心分系统/设备： 1)飞行控制计算机（FCC）： 负责全机飞行控制律解算、多源导航数据融合、任务管理及外设接口控制； 2)光纤组合惯导系统（FOG-INS）： 提供高精度的三维姿态、速度及纯惯性位置基准； 3)景象匹配导航模块： 包含光学/红外采集终端及实时图像处理板卡，提供绝对位置修正信息； 4)抗干扰卫星导航系统： 包含多阵元抗干扰天线阵列、抗干扰处理单元及双模/多模GNSS接收机； 三、 核心功能要求 1. 飞行控制与管理功能（适配三角翼构型固定翼） 气动构型适配： 控制律及控制分配算法需针对“小摩托”无尾三角翼/巡飞构型进行专门优化（支持升降副翼混控、大迎角发射段控制及高速俯冲末段控制）； 全阶段自主飞行： 支持火箭助推发射/弹射起飞、自主爬升、航路点巡航、盘旋待机、目标航向锁定及末段精确导引控制； 重构与安全管理： 具备传感器故障诊断、多源导航模式平滑切换、失速保护及超限保护功能。 2. 卫星信号抗干扰功能 抗干扰天线需支持对宽带、窄带、扫频及脉冲等常见压制性干扰的抑制； 3. 拒止环境下组合导航定位功能 在GNSS信号受强干扰失效（拒止环境）时，系统能够自动切换至“光纤惯导 + 景象匹配”的多源融合导航模式； 景象匹配模块需根据预装基准图与实时下视图像进行特征匹配，输出绝对经纬度偏差，通过卡尔曼滤波（EKF）对光纤惯导的累积漂移误差进行实时修正（闭环校正）。 4. 纯惯性导航飞行功能 当卫星信号完全拒止且处于无地貌特征区域（如跨海、云层遮挡导致景象匹配失效）时，系统需支持完全依赖光纤惯导与气压高度计的纯惯性自主飞行模式，保证航向与姿态稳定，维持既定航线飞行。 四、 关键技术性能指标 乙方提供的设备需满足以下量化考核指标： 1)飞行控制精度： 姿态控制精度：横滚/俯仰角≤1°（RMS），偏航角 ≤1.5°（RMS）； 2)景象匹配性能： 匹配定位精度：≤30 m（CEP，飞行高度200 m～3000 m 典型地貌下）； 匹配成功率：≥90%（有效纹理区域）。 五、 交付与验收 交付物： 上述全套硬件实物、上位机地面站测试软件； 验收方式： 经历实验室桌面联试、车载跑车试验（验证纯惯导）及挂飞/实飞验证，各项指标达标后视为验收合格。